位置检测及控制基础.doc

第九章 位置检测及控制基础 学习目的： 数控机床中检测元件的作用是什么,常用的检测元件有哪些？ 数控机床常用检测元件的基本结构是什么，他们是如何工作的？ 数控机床的位置控制系统有哪些，各有何特点，他们使用的检测元件各是什么？ 数控机床是如何实现位置控制的，位置控制模式与检测元件是如何连接的？ 常用位置检测装置及其应用 位置检测装置是数控机床进给伺服系统中的重要组成部分，其精度对数控机床的定位精度和加工精度均有很大的影响。 数控机床中的位置检测装置由检测元件（传感器）和测量电路组成，其作用是检测位移和速度，发出反馈信号，构成闭环或半闭环控制。 数控机床检测装置能够测量的最小位移量称为分辨率。（分辨率越小，则检测精度越高）分辨率不仅取决于检测元件本身，还取决于测量电路。 数控机床检测元件的种类： 1．按其检测信号的选取和反馈方式 数字式 模拟式 2．按其测量方式 增量式 绝对值式 3．按其运动型式 回转型 直线型 一、脉冲编码器及其应用 编码器是一种旋转式脉冲发生器。它通常安装在被测轴上，与被测轴一起转动，将机械转角变成电脉冲，是一种常用的角位移检测元件。 脉冲编码器分为光电式、接触式和电磁感应式三种。（就精度和可靠性来讲，光电式脉冲编码优于其它两种。） 数控机床上主要使用光电式脉冲编码器，它的型号是由每转发出的脉冲数来区分。光电式脉冲编码器又称光电码盘，按其编码方式分为： 增量式光电编码器（特点：每产生一个输出脉冲信号，就对应一个增量角位移） （1）基本结构 光电编码器由LED、光栏板、码盘、光敏元件及印刷电路板组成。 （2）工作过程 当码盘随轴一起，每转过一个缝隙就发生一次光线的明暗变化，由光敏元件接受后，变成一次电信号的强弱变化，这一变化规律近似于正弦函数。光敏元件输出的信号经信号处理电路的整形、放大和微分处理后，便得到脉冲输出信号，脉冲数就等于转过的缝隙数，脉冲频率就表示了转速。 增量式光电编码器的测量精度取决于它所能分辨的最小角度，这与码盘圆周内的狭缝数有关，其分辨角 绝对式脉冲编码器 绝对式脉冲编码器可直接将被测角用数字代码表示出来，且每一个角度位置均有对应的测量代码，因此这种测量方式即使断电也能测出被测轴的当前位置，即具有断电记忆功能，绝对式编码器可以分为接触式、光点式和电磁式三种。 接触式码盘 绝对是光电码盘 脉冲编码器在数控机床上的应用 光电式脉冲编码器在数控机床中可用于工作台或刀架的直线位移的测量；数控机床回转工作台中，通过回转轴末端安装编码器，可以直接测量回转台的位移；数控机床的主轴上安装编码器后，可以实现C轴控制，用以控制自动换刀时的主轴准停和车削螺纹时的进刀和退刀点的定位；在交流伺服电动机中的光电编码器可以检测电动机转子磁极相对于定子绕组的角度位置，控制电控机的运转，并可以通过频率/电压（f/U）转换电路、提供速度反馈信号等，此外，在进给坐标轴中，还应用一种手摇脉冲发生器，用于慢速对刀和手动调整机床。 二、光栅及其应用 光栅是在透明玻璃上或金属镜面上刻制的平行等间距的线纹，是数控机床和数显系统常用的光电检测元件，它是有精度高、响应快的特点。 常见的光栅分为长光栅和圆光栅。长光栅用于直线位移的检测，又称为直线光栅；圆光栅用于角位移的测量。 1．光栅的结构和检测原理 光栅的位置测量装置由光源、聚光镜、短光栅（指示光栅）、长光栅（标尺光栅）、硅光电池组等光电元件组成。通常标尺光栅固定在机床活动部分（工作台） 光栅的莫尔条纹具有以下特点： ①莫尔条纹具有放大作用，莫尔条纹宽度把光栅栅距放大1／θ倍。 ②莫尔条纹有平均误差的作用，能消除栅距不均匀造成的影响。 ③莫尔条纹的移动与两光栅之间的相对移动具有对应关系，即当两光栅相对移动时，莫尔条纹就沿垂直于光栅运动的方向移动，并且光栅每移动一个栅距，莫尔条纹就准确地移动一个纹距W，只要测出莫尔条纹的数目，就可知道光栅移动了多少栅距。 2．光栅测量系统 图中所示为光栅测量系统，A、B两组光电池用于接收光栅移动时产生的莫尔条纹明暗信号，其中A、(或B、)为差分信号，起到抗传输干扰的作用；A组和B组的光电池之间彼此错开W／4，使莫尔条纹经光电转换后形成的脉冲信号相位差90O，这样可根据相位的超前和滞后来判别光栅移动的方向。 上述两组信号，经差分放大、整形、鉴向等电路的处理后，就可根据莫尔条纹的移动方向形成正向脉冲或反向脉冲，用可逆计数器进行计数，测量出光栅的实际位移。 三、旋转变压器和感应同步器 旋转变压器和感应同步器都属于电磁式位置检测装置，旋转变压器可单独和滚珠丝杠相连，也可以与伺服电动机组成一体，用于角位移的测量；感应同步器可以安装在机床的床身及移动部件上，用于直线位移的测量。 旋转变压器 旋转变压器(又称同步分解器)是一种旋转式小型电动机，由定子和转子组成，分为有刷和