自动控制原理第三章 课件.pptVIP

三 典型输入信号作用下系统的稳态误差ess和稳态误差系数(Kp、Kv、Ka) ——静态位置误差系数 1、单位阶跃输入作用下的稳态误差 将R(s)=1/s代入ess 0型系统： 1、0型系统对阶跃输入的稳态误差为一定值 ，误差的大小与系统的开环放大系数K成反比，K越大，ess越小，只要K不是无穷大，系统总有误差存在。 结 论 2、具有单位负反馈的1型系统可以准确跟踪阶跃输入信号，稳态误差为0。 要准确跟踪阶跃输入信号，必须采用1型及以上系统。 ——静态速度误差系数 2、单位速度输入作用下的稳态误差 将R(s)=1/s2代入ess 0型系统： 1型系统： 1型以上系统： 结 论 3、具有单位负反馈的2型或2型以上的系统可以准确跟踪斜坡输入信号稳态误差为0。 2、具有单位负反馈的1型系统可以跟随斜坡输 入，但有一定的误差(稳态速度误差) 。 1、0型系统在稳态时，不能跟踪斜坡输入信号， 最后误差为∞。 要准确跟踪速度输入信号，必须采用2型及以上系统。 ——静态加速度误差系数 3、单位加速度输入作用下的稳态误差 将R(s)=1/s3代入ess 0型系统： 1型系统： 2型以上系统： 2型系统： 结 论 3、具有单位负反馈的3型或3型以上的系统可以准确跟踪 加速度输入信号，稳态误差为0。 2、具有单位负反馈的2型系统可以跟随加速度输入信号， 但有一定的误差(稳态加速度误差) 。 要准确跟踪加速度输入信号，必须采用3型及以上系统。 1、0型和1型系统在稳态时，不能跟踪加速度输入信号， 最后误差为∞。 系统型别、静态误差系数与输入信号之间的关系 型 别 静态误差系数 阶跃输入 ) ( 1 ) ( t R t r × = 斜坡输入 Rt t r = ) ( 加速度输入 2 ) ( 2 Rt t r = n p K v K a K 1 P ss K R e + = V ss K R e = a ss K R e = 0 K 0 0 ) 1 ( K R + ∞ ∞ Ⅰ ∞ K 0 0 K R ∞ Ⅱ ∞ ∞ K 0 0 K R Ⅲ ∞ ∞ ∞ 0 0 0 减小或消除误差的措施： 增加开环增益 K （但不能最终消除误差）、 提高系统的型别 ? （ ?愈高，跟踪能力愈强） 。 注2：如果系统承受的输入信号是多种典型信号的组合 由叠加原理知稳态误差 注1：该计算误差方法适用条件 1）系统稳定 2）按输入端定义误差 3）r(t)作用,且r(t)无其他前馈通道 例3 已知单位反馈系统的开环传递函数，求输入为 r(t)=2+2t+t2 时，系统的稳态误差。 解：(1) 列劳斯表判断系统的稳定性 系统特征式为： 由劳斯表 知系统稳定。 开环增益K=0.1 注意要化 成尾1形式 系统型别υ=2 当 时， 当 时， 当 时， 当 时， (2)求稳态误差 例4 已知单位反馈系统的开环传递函数，求位置误差系数 Kp、速度误差系数Kv、加速度误差系数Ka。 解：开环增益 系统型别υ=1 所以： Kp=∞， Ka=0 例 5 系统结构图如图所示，已知输入 , 求系统的稳态误差。 解． 四 扰动稳态误差 干扰信号作用下的稳态误差称为扰动稳态误差。 扰动输入作用下的传函： 扰动输入作用下的输出： - + 扰动误差： 如果扰动是单位阶跃函数，则 扰动误差传函： - + - + - ① 给定作用下的偏差传递函数 补充：P61 ② 扰动作用下的偏差传递函数 + ③ 给定和扰动同时作用下的偏差表达式 给定和扰动同时作用下的误差表达式 1. 在扰动作用点以前的系统前向通路环节G1(s)的放大系数(传递函数)越大，则由一定扰动引起的稳态误差越小。 2. 如果在G1(s)中包含有积分环节 ，则扰动稳态误差为0。 结 论： - + 例 6 系统如图所示，已知输入 ， 解． 求系统的稳态误差。 例7 系统结构图如图所示，当r(t)=t 时，要求ess0.1， 求K的范围。 解. K K 3 1+0.6K 2 s0 s1 s2 s3 Routh表 3(1+0.6K)-2K 3