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第三篇 机器人应用 本篇主要是学习机器人常用功能，如外部控制的启动和电焊机的通讯设定等。 机器人常用功能 1.1 如何修改程序 修改程序常用指令。进入程序，按“编辑”显示（复制，粘贴，剪切，删除，查找，程序退出，程序复位），在下框包括“改变”（修改某行指令可以改变其数据），与“确定参数”（修改某个点的位置），见图1-1。 图1-1 1.2 数字键使用 使用数字键功能必须在“NUM KEY”失效后才可以使用，使用数字键修改程序相对比用软键快捷方便，见图1-2。 图1-2 1.3 在线调节焊接参数 纠正：在焊接过程中改变焊接参数（运行程序前请先将此命令打开，再运行程序），见图1-3。 图1-3 1.4 配置菜单键和常用功能键 提交解释程序（当出现不显示焊接状态键的情况下使用此功能），见图1-4。 启动/选择：将系统定义文件选定或者启动，如果一切正常下方的S会变成绿色。 停止：将系统定义文件停止，下方的S会变成红色。 退出：退出所有的系统定义文件，下方的S会变成灰色。 图1-4 手动移动，见图1-4-1。 ＊程序进程步骤开/关：蓝色框内的百分比以较快/较慢的速度变化。 ＊手动进程步骤开/关：黄色框内的百分比以较快/较慢的速度变化。 ＊鼠标器位置：会出来一个对话框，让操作者确认自己站在机器人的哪个方向。 ＊鼠标器配置：会有另外一个对话框出现，管理员可以对鼠标器的操作模式进行定义。 图1-4-1 ③开/关选项，见图1-4-2。 强制冷启动：下次启动控制柜的时候将采用冷启动模式，将所有的程序重新加载一次（安装性的软件需冷启动）。 电源关闭等待时间：控制柜关闭电源后，等待控制柜保持到黑屏的时间。 图1-4-2 ④杂项（语种，改变密码，编辑器，重新初始化），见图1-4-3。 语种：选择语言种类，总共有12种语言可以选择，包括简体中文。 改变密码：更改操作权限密码，初始密码为kuka。 编辑器：对系统进行编辑。 重新初始化：操作界面重新初始化，将界面的所有项目重新配置一次（当出现机器人按键不能使用的情况下，死机状态，使用此功能）。 图1-4-3 1.5 机器人位置的显示 每次开机后请将机器人运行到“home”点，检查机器人的零点是否丢失，见图1-5。 编程前检查机器人当前位置，见图1-5-1。 图1-5 图1-5-1 1.6 备份、还原（见图1-6） （ 1.4 见图1-6 1.7 程序注解（在编辑程序时，尽量对每行进行程序标注，见图1-7。） 普通：在程序中进行普通的注释压模：在程序中进行带折合的注释 图1-7 1.8 屏幕调节（见图1-8） 图1-8 2.机器人启动方式 2.1 启动方法介绍 启动方式主要分为手动启动（用示教盒启动）与自动启动（外部启动控制盒启动）。 启动方法主要分为：编号指定方式（信号、二进制）与主程序方式。 ①手动启动方法：调用程序，使用示教盒的启动按钮开启动程序的方法。 ②自动启动方法： 编号指定方式：用外部启动控制盒选中程序号后，在启动程序的方式。 注：启动不同名称的程序时，需使用CALL命令，见图2-1. 图2-1 b．主程序方式：直接调用程序，见图2-1-1，启动程序运行模式选择，选择自动模式，见图2-1-2。 图2-1-1 图2-1-2 2.2 启动方式的输入分配 ① 编号指定方式 a：信号方式：直接通过输入外部信号，调用不同程序号。 例：程序号001，定义信号DI1，见图2-2。 图2-2 b．二进制方式 将“启动选择开关”在“ON”时，选择输入编号的合计值的程序名。 例：输入端子1+输入端子2=程序3 主程序方式 将运行模式开关调至“AUTOMATIC”，打开编辑好的主程序，运行程序。 2.3 启动输入信号 外部启动信号输入分配，见图2-3，见表2-3-1 图2-3 序号 输入信号 有效值 1 输入信号1 3 2 输入信号2 0 3 输入信号3 程序号（有几个程序写几个程序） 4 输入信号4 工位启动信号 5 输入信号5 0 6 输入信号6 0 7 输入信号7 外部启动信号 8 输入信号8 防碰撞短接输入信号 9 输入信号9 报警复位信号 10 输入信号10 默认 11 输入信号11 默认 12 输入信号12 防碰撞短接输入信号 表2-3-1 3．电焊机通讯设定 控制器与焊接输出通讯设定，见图3-1，图3-1-1 机器人常用焊接输出设定包括1）起弧，2）预送气，3）焊丝输出，4）焊丝回抽。 进入设定界面R1-syetem-cofig-ArcTech Outputs。 图3-1 机器人常用