第1章 牛顿动力学方程.pptVIP

4.应用内禀方程求解约束问题的关键是正确确定方程中切向分力和法向分力的正、负号。由（1）式知切向和法向分量的正负决定于 和 的符号，而θ的数值与切线（ ）的正向的选取有关。由于 正向的选取有一定任意性，而在切线上 θ的数值不同，因而 与 书中内禀方程各项符号各不相同的原因。由于这些书中未说明，使初学者难以掌握。因此，需要有一个简便统一的符号规则。 的正向选取不同的方向， 的符号不同，这是造成一些理论力学教材和参考 5.自然坐标系内禀方程符号规则。 ）与（+n）方向一致，则质点的内禀方程为 设质点P被约束沿平面曲线轨道O1M运动，质点所受的主动力为 ，约 束反力为 （如图1.23所示）。选取以指向O1M曲率中心方向为法向（n）正 向。根据右旋笛卡儿坐标方向关系，定出切向（ ）正向，即令 逆时针旋 转 后（+ （2） 如果主动力为重力F= mg，则 ，上式为 （3） 此式为质点在重力和约束反力作用下内禀方程的一般式。按以上符号规则 选定切线和法线正向并确定内禀方程中各项的符号，其优点是： 1）在任何情况下，均有 其符号。这样既简便又避免出错。 ，则在计算中不必考虑 2）对于平面光滑曲线轨道，切线方向和切线角θ均连续变化。这就 克服了一些理论力学书中出现的不能全书统一的矛盾。 [例6] 有一小球质量为m，沿无摩擦的水平的对数螺旋线 的轨道滑动，当角 时其初速度为 ，求轨道对球的水平约束力N 的大小。 解：（1）用动量定理解 采用自然坐标法。规定起始点A 为弧坐标s原点，沿极角 增加方向 为s正向。根据动量定理有 约束方程为 （3） 积分（1）式（初始条件t=0时， ），得 由（3）式，得 代入（2）式，得 （2）用动能定理和动量矩定理解 根据动能定理，有 由动量矩定理有 （4） 在对（4）进行求导之前先考察一下 与t的关系。 为常数，所以（4）式为 [例7] 将一质量为m的重锤用一长为 的轻杆悬住，并固定其上端，这 时锤将被约束在一铅直平面内的圆周上运动， 若不计空气阻力作用，则称为单摆.如单摆从 幅角 （ 不一定很小）的地方自由下落， 试求摆锤通过最低点时的速度及杆的张力（图1.26）。 解:（1）用动量定理解 采用自然坐标法.以最低点B为弧坐标s原点，向右为s正方向，沿s 正方向。根据动量定理，有 增加方向为 由（1）式 初始条件为：t=0时， ，积分上式，得 (3) 将（3）式代入（2），并注意到 ，可得 （2）用动量矩定理和动量定理理解 在切向应用对O点的动量矩定理和在法向应用动量定理，得 将第一式积分可得 （3）用动能定理和动量定理解 由第二式可求得 因 根据动能定理： ，有 积分可得 再在法向应用动量定理可求出T. （4）用机械能守恒定律及动量定理解 因重力mg是保守力，张力T与v垂直不作功，故机械能守恒，即 再在法向应用动量定理可求出T。 [例8] 在重力场中有一顶角为 的正圆锥，在其光滑内表面的高度为 z0处有一质量为m的小球以速度 平方向开始运动。试求该球的运动范围。 在水 解：由题意可知小球在圆锥内表面 的运动是在一定范围内旋转上升或下降的。 小球上升至最高点和下降至最低点之间的 高度范围即是题目要求的运动范围。注意 到小球达到最高点和最低点处时均 有 ，因此，找出 的一般表达式，最后解出对应 的z值即可。 选取固定圆锥为参考系，并建立如图1.27所示的柱坐标。根据动量矩 守恒和机械能守恒，有 （1） （2） （思考：小球受哪些力作用？为何动量矩和机械能守恒？） 约束方程 (3) (4) 将（3），（4）式代入（1）式，得 （5） （6） 将（3），（5），（6）式代入（2）式，得 当 时，小球在z方向折回。将 代入上式，得 即 讨论：小球的运动范围在 与 之间， 的大小取决于 。 1）当 时， ，小球在高为 处作圆周运动. 2）当 时， ，小球在 之间运动. 3）当 时， ，小球在 之间运动. 小结 综合应用动力学基本定理及其守恒定律求解质点动力学问题应注意 以下几点： 1.三个基本