Part1_2_控制策略方法.pptVIP

六、伺服机构的选择 舵系统的作用：根据控制指令的大小和极性要求，驱动舵面（或副翼、扰流片、摆动发动机）偏转，改变空气动力或发动机的推力矢量，产生操纵飞行器运动的控制力和控制力矩，稳定飞行器飞行状态或者改变飞行轨迹。 舵系统通常由舵机、舵面、反馈装置和放大变换装置等组成。 * 舵机的安装方式： 十字型 X型 副翼 * 对舵系统基本要求 最大舵偏角和最大舵偏角速率要求，能够输出足够大的控制力和控制力矩，静、动态品质，可靠性好、体积小、质量小、节省能源。 稳定裕度 快速性 通频带 传递系数相对稳定 谐振频率及谐振峰值要求 * 舵分类 工作原理 比例式：线性舵机 继电式（bang-bang式）：开\关输入信号，输出二位置 脉宽调制：输入模拟信号由脉宽调制器转换为宽度与输入量成正比的脉冲信号 使用能源形式 电动舵机：结构简单、故障率低、可靠性高、加工精度要求低，成本低、质量、体积小、快速性差，用于低速导弹 气动（冷气、燃气）舵机：阻尼比小、动作有延时 液压舵机：功率大、结构复杂 * 系统仿真 用模型代替真实系统进行实验研究，以获取信息的实验方法，通过模型实验揭示系统原型的运动规律。 系统仿真的三要素 仿真研究的对象是控制系统，而系统特性的表征主要采用与之相应的系统数学模型，将模型放到计算机上进行相应的处理就构成完整的系统仿真过程。因此，我们将实际系统、数学模型、计算机称为系统仿真的三要素。 * 描述问题，明确目的，进行方案设计与系统定义 ； 建立系统的数学模型 ； 将系统的数学模型转化换仿真模型； 编制仿真程序； 进行仿真实验并输出结果 。 系统仿真过程 * Matlab 控制系统工具箱 Matlab/Simulink 弹道解算：ode45，ode23 控制系统分析 时域：step，impulse，dcgain 频域：对数频率特性图bode，奈奎斯特图nyquist， margin 根轨迹：rlocus * * 前面我们介绍了制导系统的基本概念，制导规律、弹体特性及其常用的制导装置：舵机及传感系统，这一部分我们将介绍这些制导部件与弹体是如何有机地结合成为一个整体的。 * 前面我们介绍了制导系统的基本概念，制导规律、弹体特性及其常用的制导装置：舵机及传感系统，这一部分我们将介绍这些制导部件与弹体是如何有机地结合成为一个整体的。 * 例如：导弹如果不加制导与控制，就是一个炮弹，直接打出去，肯定打不准。 * 从一个具体的实例来说明制导与控制为什么重要？为什么飞行器需要制导与控制？ 通过此来说明制导系统的重要性！！ 那么通常在设计导弹时，武器系统总体会提出任务，如何发现目标，如何飞向目标，怎么飞，怎么干掉目标？ 那显然发现目标是探测技术负责的， 而制导控制的任务就是在设计出弹道之后，使得导弹按照这个弹道飞向目标。。如果制导控制系统设计不好，导弹就没法命中目标。 这是从比较粗略的角度来谈制导控制系统的作用，虽然他们最终的目的都是使得导弹能够较好地飞向目标附近，但是为什么我们依然将其分开来研究，他们的具体作用如何呢？？ * * 从飞行器专业的角度来解释导引、控制！！ * * 打正舵偏角，产生一个负的法向力 而正攻角， 产生一个正的法向力 可见正常式布局时候，舵偏角与攻角的作用是相反的。 * * * * * * * * * * Dcgain：线性系统的稳态值 对数频率特性图bode：包括对数幅频和对数相频两条曲线 Margin：求幅值裕度和相角裕度及对应的转折频率 优点：各个方向都能产生最大的机动过载，且在任何方向产生升力都具有快速的响应特性，大大简化了控制与制导系统的设计。 缺点：由于翼面多，必然质量大，阻力大，升阻比低，为了达到相同的速度特性，需要多损耗一部分能量。同时在大攻角情况下，涡流将引起大的滚动干扰。 改进：随着BTT技术的发展，采用“—”形和非圆截面弹体以提高升力；采用四个舵面进行俯仰和滚动控制，并消除侧滑。 十字型与×字型 * H 形翼 用于飞机、飞航式导弹等面对称型布局的飞行器 与一字型（平面型）相比，在翼梢处增加了两个垂直端板 提高法向力，提供横向力 * 优点：便于安装外挂式发动机；可提高发动机的进气效率和简化导弹部位安排；可利用发动机头锥对翼面的有利气动干扰，来改善空气动力性能。 背驮型 缺点：若这种气动干扰应用不当，将会带来灾难性的后果。而且，这种布置也给结构设计带来额外负担。 应用：英国的警犬防空导弹 * 英国警犬防空导弹 * 环型翼 优点：环型翼布置具有克服反滚动力矩的效果 缺点：这种布局纵向性能差，阻力大。试验数据表明，在超音速情况下，