控制工程04控制系统的时域分析.pptVIP

§4.4 高阶系统的低阶近似分析 实际控制系统的阶次一般都比较高，要得到它们的时域响应相当困难。 瞬态响应是系统闭环极点模态的线性组合，如果忽略那些幅值相对很小、持续时间相对很短的模态，只保留在瞬态响应中起主导作用的模态，原来的高阶系统可以近似成为低阶系统。 有些情况下，起主导作用的只是一对共轭复数极点，此时，可以将二阶系统的分析方法推广到高阶系统。 在系统设计时，通常有意识地利用主导极点来控制系统的动态性能，而将那些不重要的极点作为实现控制器传递函数的辅助手段。 设稳定的高阶系统的闭环传递函数为： 假设所有的零点和极点都是单重的，则系统的单位阶跃响应为： 系统的瞬态响应是n个模态的线性组合。每个模态的“比重”取决于Ai的相对大小，持续时间取决于极点的实部。 距离很近的一对零极点称为偶极子，系统降阶时将它们同时取消，并保持系统稳态增益不变。 二、 二阶欠阻尼系统的瞬态响应性能指标 三、 改善二阶系统响应性能的措施 同一系统在不同的输入下，其稳态误差不同。针对同一种输入，当系统的型次增加时，系统的准确性将得到提高；增加系统的开环增益K，往往也可以提高系统的稳态精度。但系统型次和开环增益的增加，却使得系统的稳定性变差。因此，通常需要在系统的稳定性和准确性之间进行权衡，必要时，需要引入校正环节进行校正。 ? 输入信号作用下的稳态误差 结论 不同类型的输入信号作用于同一控制系统，其稳态误差不同；相同的输入信号作用于不同类型的控制系统，其稳态误差也不同。 系统的稳态误差与其开环增益有关，开环增益越大，稳态误差越小。 系统在多个信号共同作用下总的稳态偏差（误差）等于多个信号单独作用下的稳态偏差（误差）之和。 稳态误差系数只对相应的阶跃、速度及加速度输入有意义。 如： 例1 已知系统输入r(t)=(a+bt+gt2/2)，开环增益为k，求0 型、Ⅰ型、Ⅱ型系统的稳态误差。 解：利用叠加原理，可得系统的稳态误差为： 例2 已知某单位负反馈系统的开环传递函数为 试求系统输入分别为1(t), 10t, 3t2时, 系统的稳态误差。  得开环增益K=2.5，由于此系统为Ⅰ型系统, 解 : 首先将系统开环传递函数化为 根据表得， 当r(t)=1(t)时, 稳态误差ess=0； 当r(t)=10t时, 稳态误差； 当r(t)=3t2时，稳态误差ess=∞。  例3：已知两个系统分别如图 (a)、(b)所示。输入均为r(t)=4+6t+3t2，试分别计算两个系统的稳态误差。  解 要计算系统在输入r(t)=4+6t+3t2下系统的稳态误差，可分别计算系统在输入r1(t)=4、输入r2(t)=6t、输入r3(t)=3t2下的稳态误差ess1、 ess2、 ess3、然后让其相加。 - ) 4 ( 10 + s s R ( s ) C ( s ) ( a ) - ) 4 ( ) 1 ( 10 2 + + s s s R ( s ) C ( s ) ( b ) 图 (a)为Ⅰ型系统，该系统的稳态误差ess =ess1+ ess2+ess3 =∞。 图 (b)为Ⅱ型系统, 开环增益为K=10/4。系统的稳态误差为 1） , 符合终值定理应用条件。 解：误差传递函数为 终值定理要求：除在原点处可以有极点外，sE(s)的所有极点都在s平面的左半平面。 为 1）r(t)=t ，2) r(t)=t2/2，3) r(t)=sinwt，求系统稳态误差。 例4 设单位负反馈系统开环传递函数为G(s)=1/Ts，输入信号分别 3） , 不符合终值定理应用条件 。 本题说明：1）使用终值定理要注意条件 2）稳态误差与输入有关。 使用终值定理将得出错误结论，ess=0 2） , 符合终值定理应用条件。 图示系统，R(s)为系统的参考输入， N(s)为系统的扰动作用。 求E(s)和ess 三、扰动作用下的稳态误差 1.令N(s)=0,求由R(s)引起的误差ER(s)和稳态误差ess1： 2.再令R(s)=0,求由N(s)引起的误差EN(s)和稳态误差ess2： ?单位阶跃响应超过稳态值达到第一个峰值所需要的时间。 ?阶跃响应从零第一次升到稳态所需的的时间。 1） 动态性能指标计算 上升时间 tr 峰值时间 tp ?单位阶跃响应 ? 即 ? 得 ? 由