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3、数控机床的应用范围;3、半闭环控制数控机床;1、柔性制造系统的概念和特征;2.1.5 加工路线的确定 ;2、应使加工路线最短：既可减少程序段，又可减少空刀时间。;3、应使数值计算简单，以减少编程工作量； 此外，还要考虑工件的加工余量和机床、刀具的刚度等情况，确定是一次走刀，还是多次走刀来完成加工以及在铣削加工中是采用顺铣还是采用逆铣等。;F指令——指定（合成）进给速度指令 组成：F后带若干位数字，如F150、F3500等。其中数字表示实际的合成速度值。它是模态指令。 单位：mm/min（公制）或inch/min（英制）。视用户选定的编程单位而定，若为公制单位，则上述两个指令分别表示：F=150mm/min；F=3500mm/min。;S指令——指定主轴转速指令 组成：S后带若干位数字，如S500、S3500等。其中数字表示实际的主轴转速值。它是模态指令。 单位：r/min。上述两个指令分别表示主轴转速：500r/min；3500r/min。;G90/G91编程的差异 ;4）坐标平面选择指令G17、G18、G19 ;3）圆弧插补指令G02、G03;编程格式： G17 G03 X_a_ Y_b_ ( ) F_f_ *;实现根据编程轨迹对刀具中心轨迹的控制：避免在加工中由于刀具半径的变化（如由于刀具损坏而换刀等原因）而重新编程的麻烦。 刀具半径误差补偿：刀具的磨损或换刀引起的刀具半径的变化，不必重新编程，只须修改相应的偏置参数即可。 减少粗、精加工程序编制的工作量：由于轮廓加工往往不是一道工序能完成的，在粗加工时，均要为精加工工序预留加工余量。加工余量的预留可通过修改偏置参数实现，而不必为粗、精加工各编制一个程序。;4、暂停指令G04 ;右图为欲加工的零件的轮廓 程序如下： N01 G91 ; N02 G00 X100 Y100 ; N03 G01 X300 F120 ; N04 Y300 ; N05 G03 X-100 Y-100 I0 J-100 F100; N06 G02 X-100 Y-100 I-100 J0 ; N07 G01 Y-100; N08 G00 X-100 Y-100; N09 M02;;指令格式：T__； T后面通常有两位数表示所选择的刀具号码。但也有T后面用四位数字，前两位是刀具号，后两位是刀具长度补偿号，又是刀尖圆弧半径补偿号。;两种换刀方法的区别 （1）“T01 M06” 该条指令是先执行选刀指令T01，再执行换刀指令M06。它是先由刀库转动将T01号刀具送到换刀位置上后，再由机械手实施??刀动作。换刀以后，主轴上装夹的就是T01号刀具，而刀库中目前换刀位置上安放的则是刚换下的旧刀具。执行完“T01 M06”后，刀库即保持当前刀具安放位置不动。;两种换刀方法的区别 （2）“M06 T01” 该条指令是先执行换刀指令M06，再执行选刀指令T01。它是先由机械手实施换刀动作，将主轴上原有的刀具和目前刀库中当前换刀位置上已有的刀具(上一次选刀Txx指令所选好的刀具)进行互换；然后，再由刀库转动将T01号刀具送到换刀位置上，为下一次换刀作准备。换刀前后，主轴上装夹的都不是T01号刀具。执行完“M06 T01”后，刀库中目前换刀位置上安放的则是T01号刀具，它是为下一个M06换刀指令预先选好的刀具。;数控系统（CNC系统）由数控程序、I/O设备、数控装置（CNC装置）、可编程控制器（PLC）、主轴驱动装置、进给伺服系统共同组成的一个完整的系统，其核心是数控装置。 ;5.4.2 插补的定义及分类;5.4.3 脉冲增量插补算法 ;Y;设在某加工点处，有Fm=0，规定向 +X 方向走一步 则：Xm+1 = Xm +1 Ym+1 = Ym 新的偏差：Fm+1 = Ym+1Xe–Xm+1Ye=Fm-Ye 若Fm0，规定 +Y 方向走一步，则有 则：Xm+1 = Xm Ym+1 = Ym +1 新的偏差：Fm+1 = Ym+1Xe–Xm+1Ye=Fm+Xe;2）终点判别 直线插补的终点判别可采用三种方法。 ①判断插补或进给的总步数； ②分别判断各坐标轴的进给步数； ③仅判断进给步数较多的坐标轴的进给步数。;3）插补计算过程 插补计算时，每走一步，都要进行以下四个步骤的逻辑运算和算术运算，即：偏差判别，坐标进给，偏差计算，终点判别。;例 对于第一象限直线OA，终点坐标Xe=6 ,Ye=4，插补从直线起点O开始，故F0=0 。终点判别是判断进给总步数N=6+4=10，将其存入终点判别计数器中，每进给一步减1，若N=0，则停止插补。 ;1、按调节理论分类;1）开环伺服系统;2）闭环伺服系统;3）半闭环伺服系统;