北京科技大学考研专业课控制工程命题人课件6控制工程基础（第六章 线性系统的频域分析法）打印版.pptVIP

第六章 线性系统的频域分析法 频率特性法是经典控制理论中对系统进行分析与综合的又一重要方法。与时域分析法和根轨迹法不同，频率特性法是根据系统对正弦信号的稳态响应，即系统的频率特性来分析系统的频域性能指标。 由于人们的直觉是建立在时间域中的，所以，工程上提出的指标往往都是时域指标。 对于二阶系统来说，时域指标与频域指标之间有着严格的数学关系。对于高阶系统来说，这种关系比较复杂，工程上常常用近似公式来表达它们之间的关系。 1、二阶系统性能指标 、 与开环频域指标 、ωc的关系 （1） 与 之间的关系 结论：对于二阶系统来说， 越小， 越大；反之亦然。为使二阶系统不至于振荡得太厉害以及调节时间太长，一般取： 2、高阶系统 对于高阶系统，开环频域指标与时域指标之间难以找到准确的关系式。介绍如下两个经验公式： 式中 可以看出，超调量 随相位裕度 的减小而增大；过渡过程 时间 也随 的减小而增大，但随ωc的增大而减小。 结论 由上面对二阶系统和高阶系统的分析可知，系统开环频率特性中频段的两个重要参数 ? 、ωc，反映了闭环系统的时域响应特性。所以可以这样说： 闭环系统的动态性能主要取决于开环对数幅频特性的中频段。 图中ωc=12s-1，它是最小相位系统，故相位裕量： 所以，闭环系统的最大超调量σp及过渡过程时间 ： ?静态速度误差常数的确定 1型系统中 的起始线段/或其延长线与 的直线的交点具有的幅值为 定理1：斜率为 证明 在与 Bode图的横轴交点处有： 起始线段/或其延长线过 （ )这一点。 dB φ(ω) ω 20 40 -45o -90o -20dB/dec -60dB/dec (1,20lgk) ω=1 kv 6.4 最小相位系统的Bode图的应用 1型系统中 的起始线段/或其延长线与 轴的交点为 。 定理2：斜率为 证明 故，其延长线与0分贝线的交点的频率在数值上等于 在与 Bode图的横轴交点处有： dB φ(ω) ω 20 40 -45o -90o -20dB/dec -60dB/dec (1,20lgk) ω=1 kv 6.4 最小相位系统的Bode图的应用 ?静态加速度误差常数的确定 证明: 的直线 的交点具有 的起始线段/或其延长线与 定理3：斜率为 的幅值为 6.4 最小相位系统的Bode图的应用 1型系统中 的起始线段/或其延长线与 轴的交点为 。 定理4：斜率为 证明 故，其延长线与0分贝线的交点的频率在数值上等于 在与 Bode图的横轴交点处有： 6.4 最小相位系统的Bode图的应用 四、由Bode图求GK(s) 这里只要求对最小相位系统，从Bode图求得GK(S)。 1、根据最低频段的斜率确定系统的类型γ。 2、根据最低频段的参数求系统的开环放大系数K。 Ⅰ型系统：最低频段的幅频特性过 ， 最低频段的幅频特性在 通过横轴。 0型系统：最低频段的幅频特性与纵轴的焦点是20lgK。 Ⅱ型系统：最低频段的幅频特性过 ， 最低频段的幅频特性在 通过横轴。 3、根据转折频率和其前后斜率的变化量确定各典型环节。 6.4 最小相位系统的Bode图的应用 4、根据二阶环节的修正情况确定ζ。 例6-5 dB φ(ω) ω 20 40 -45o -90o -180o -20dB/dec -60dB/dec 0.5 5 25 下图是一最小相位系统的Bode图，试写出其传递函数。 6.4 最小相位系统的Bode图的应用 dB φ(ω) ω 20 40 -45o -90o -180o -20dB/dec -60dB/dec 0.5 5 25 解 1、系统的类型γ=0。 2、根据最低频段的参数求系统的开环放大系数K。 因为20lgK=20，所以K=10。 3、根据转折频率和其前后斜率的变化量确定各典型环节。 4、确定ζ。 6.4 最小相位系统的Bode图的应用 dB φ(ω) ω 20 40 -45o -90o -40dB/dec -60dB/dec (ω=1,30) ω=1 例6-6 下图是一最小相位系统的Bode图，试写出其传递函数。 1、系统的类型γ=2。 2、根据最低频段的参数求系统的开环放大系数K。 3、根据转折频率和其前后斜率的变化量确定各典型环节