20132结构图和信号流图.pptVIP

自动控制原理 西亚斯国际学院电子信息工程学院 刘立柱 principles of automatic Control 2 第二章自动控制系统的数学模型 2-1 控制系统微分方程的建立 2-2 非线性微分方程的线性化 2-3 传递函数 (transfer function) 2-4 系统动态结构图 2-5 传递函数与结构图的等效变换 2-6 信号流图 3 系统动态结构图: 将系统中所有的环节用方框图表示，图中标明其传递函数，并且按照在系统中各环节之间的联系，将各方框图连接起来。 2.4 系统动态结构图 4 不同数学模型之间的相互关系模型 5 (1)首先按照系统的结构和工作原理，分解出各环节并写出它的传递函数。 (2)绘出各环节的动态方框图，方框图中标明它的传递函数，并以箭头和字母符号表明其输入量和输出量，按照信号的传递方向把各方框图依次连接起来，就构成了系统结构图。 系统动态结构图的绘制步骤： 一、动态结构图的组成 1、信号线：有箭头的直线，箭头表示信号传递方向。 2、引出点：信号引出或测量的位置。 从同一信号线上引出的信号，数值和性质完全相同 3、综合点：对两个或两个以上的信号进行代数运算，“＋”表示相加，常省略，“－”表示相减。 4、方框：表示典型环节或其组合，框内为对应的传递函数 ，两侧为输入、输出信号线。 二、动态结构图的建立 例1 建立如图所示的双T网络的动态结构图。 1）建立各元件的微分方程 2）将各元件的微分方程进行拉氏变换，并改写成以下相乘形式 3）绘出系统的动态结构图按照变量的传递顺序，依次将各元件的结构图连接起来 作用：1）直观形象的分析变量之间的关系 2）方便求解传递函数 绘动态结构图的原则:先画综合点-直乘项-完善 综合点参与项. 12 2.5系统传递函数和结构图的等效变换 1.典型连接的等效传递函数 (1)串联 13 (2)并联 14 等效变换证明推导(1) 15 (3)反馈连接 16 反馈结构的等效变换证明： 17 反馈结构的等效变换图 18 2.相加点及分支点的换位运算 原则: 换位前后的输入/输出信号间关系不变。 请注意: 这就要求根据换位的具体情况做出予前处理,才能确保输入/输出信号间关系不变. 19 (1)相加点后移 20 (2)相加点前移 其本质:相当于X2前移,与W1由无关变为有关且要相乘,因此, X2需要先除以W1。 21 (3)分支点后移 22 (4)分支点前移 23 (5)分支点换位 24 (6)相加点变位 25 (7)相加点和分支点一般不能变换位置 26 3. 系统开环传递函数 定义： 闭环系统反馈信号的拉氏变换与偏差信号的拉氏变换之比（反馈通道断开），定义为系统的开环传递函数，用 表示。 27 系统的开环传递函数是正向通道传递函数与反向通道传递函数的乘积。 28 4. 系统闭环传递函数 定义： 在初始条件为零时，系统的输出量与输入量的拉氏变换之比，称为系统的闭环传递函数，用 表示。 29 对于单位反馈系统，有 闭环传递函数证明(略,见反馈链接等效变换证明)： 31 原则：对于线性系统来说，可以运用叠加原理，即对每一个输入量分别求出输出量，然后再进行叠加，就得到系统的输出量。 5.系统对给定作用和扰动作用的传递函数 32 （1）只有给定作用时 33 （2）只有扰动作用时 34 （3）两个输入量同时作用于系统 35 例2 无交叉局部反馈系统,详见p58 6.控制系统中的等效变换 36 例3 有交叉局部反馈系统，详见p59图2-47（c） 见p59图2-47（c） 38 2.6 信号流图 信号流图,是一种用图线表示线性系统方程组的方法，信号流图由节点和支路组成。与结构图有共同的特性。 一信号流图如下图所示： 应该指出：信号流图,是线性系统方程组中变量间关系的一种图示法。把它应用于线性系统时，必须先将系统的微分方程组变换成以s为变量的代数方程，且把每个方程改写成 信号流图的绘制 1、由动态结构图绘制信流图 结构图 信号流图 变量 传递 综合点变成 混合节点 2、由方程组绘制信流图 　　首先按照节点的次序绘出各节点，然后根据各方程式绘制各支路。当所有方程式的信号流图绘制完毕后，即得系统的信号流图。与之对应的 信号流图中的术语 (1)源点 只有输出支路的节点称为源点或称为输入节点。它一般表示系统的输入变量。 (2)汇点 只有输入支路的节点称为汇点或称为输出节点。它一般表示系统的输出变量。 43 (3)混合节点 既有输入支点又有输出支点的节点称为混合节点。 (4)通路