2012机械工程控制基础chapter4（系统的频率特性析）.ppt

第四章 系统的频率特性分析 第二节 频率特性的图示法 例1 已知系统的开环传递函数如下： 试绘制系统的开环Bode图。 解： 易知系统开环包括了五个典型环节： 第四章 系统的频率特性分析 第二节 频率特性的图示法 转折频率：?2=2 rad/s 转折频率：?4=0.5 rad/s 转折频率：?5=10 rad/s 第四章 系统的频率特性分析 第二节 频率特性的图示法 开环对数幅频及相频特性为： -60 -40 -20 0 20 40 L(?)/ (dB) L1 L2 L3 L4 L5 L(?) 20dB -20 -60 0.1 -270 -180 -90 0 90 1 100 ?(?) / (deg) ? (rad/sec) ?(?) ?1 ?2 ?3 ?4 ?5 ?2 ?4 ?5=10 第四章 系统的频率特性分析 第二节 频率特性的图示法 Bode 图 -40 -20 +20 第四章 系统的频率特性分析 第二节 频率特性的图示法 Bode图特点 最低频段的斜率取决于积分环节的数目v， 斜率为－20v dB/dec。 注意到最低频段的对数幅频特性可近似为： 当?＝1rad/s时,L(?)=20lgK，即最低频段的对数幅频特性或其延长线在?＝1rad/s时的数值等于20lgK。 第四章 系统的频率特性分析 第二节 频率特性的图示法 如果各环节的对数幅频特性用渐近线表示，则对数幅频特性为一系列折线，折线的转折点为各环节的转折频率。 对数幅频特性的渐近线每经过一个转折点，其斜率相应发生变化，斜率变化量由当前转折频率对应的环节决定。 对惯性环节，斜率下降 20dB/dec；振荡环节，下降40dB/dec；一阶微分环节，上升20dB/dec；二阶微分环节，上升 40dB/dec。 第四章 系统的频率特性分析 第二节 频率特性的图示法 Bode图绘制步骤 将开环传递函数表示为典型环节的串联： 确定各环节的转折频率： 并由小到大标示在对数频率轴上。 计算20lgK，在?＝1rad/s 处找到纵坐标等于20lgK 的点，过该点作斜率等于 -20vdB/dec的直线，向左延长此线至所有环节的转折频率之左并相交于纵轴，得到最低频段的渐近线。 第四章 系统的频率特性分析 第二节 频率特性的图示法 向右延长最低频段渐近线，每遇到一个转折频率改变一次渐近线斜率。 对渐近线进行修正以获得准确的幅频特性。 相频特性曲线由各环节的相频特性相加获得。 4、惯性环节 传递函数： 频率特性： 相频特性： ?(?) = - arctgT? 幅频特性： 惯性环节幅相频率特性(Nyquist) 第四章 系统的频率特性分析 第二节 频率特性的图示法 实频特性： 虚频特性： 惯性环节幅相频率特性(Nyquist)是 一个半园： 即： 第四章 系统的频率特性分析 第二节 频率特性的图示法 惯性环节的Bode图 低频段(? ωT ) 即低频段可近似为0dB的水平线，称为低频渐近线。 对数相频特性： ?(?) = - arctgT? 对数幅频特性： 高频段(? ωT ) 即高频段可近似为斜率为-20dB/dec 的直线，称为高频渐近线。 当ω=ωT时， L(ω) ≈0，高频渐近线与0dB线相交。显然，惯性环节具有低通滤波特性。 第四章 系统的频率特性分析 第二节 频率特性的图示法 转折频率（?＝1/T ) 低频渐近线和高频渐近线的相交处的频率点?＝1/T，称为转折频率（截止频率）。 实际幅频特性 Bode Diagram ? (rad/sec) -30 -20 -10 0 10 -90° -45° 0° 1/T L(?)/ (dB) ?(?) 渐近线 -20dB/dec 转折频率 第四章 系统的频率特性分析 第二节 频率特性的图示法 在转折频率处，L(?)=-10lg2 ? -3dB，?(?)＝-45?。 渐近线误差(实际曲线与各自渐近线之差) 取ω等于0.1ωT和10 ωT，ΔL(ω)= 0.04dB接近为0,所以在此范围内对渐近线进行修正。 -4 -3 -2 -1 0 0.1 1 10 ?T 转折频率 惯性环节对数幅频特性渐近线误差曲线 ?T ?T 取ω等于0.5ωT和2 ωT，ΔL(ω)= 0.91dB接近为1dB。 第四章 系统的频率特性分析 第二节 频率特性的图示法 5、一阶微分环节 (导前环节) 对数相频特性： ?(?) = arctg?T 传递函数： 频率特性： 对数幅频特性： 幅频特性： 相频特性： ?(?) = arctg?T 第四章 系统的频率特性分析 第二节 频率特性的图