第3章_机械手运动学(2).pptVIP

南京航空航天大学机械电子工程系 第三章 机械手运动学(1)重点回顾 关节与连杆：工业机器人由若干运动副和杆件连接而成，这些杆件称为连杆，连接相邻两个连杆的运动副称为关节。 多自由度关节可以看成多个单自由度关节与长度为零的连杆构成。 单自由度关节分为平移关节和旋转关节。 连杆描述 zi-1坐标轴：沿着i-1关节的运动轴； xi-1坐标轴：沿着zi-1和zi的公法线，指向下一个关节的方向； yi-1坐标轴：按右手直角坐标系法则确定。 连杆长度ai-1： zi-1沿着xi-1到zi的距离； 连杆扭转角αi-1： zi-1绕xi-1到zi的转角； 关节偏置di： xi-1沿着zi到xi的距离； 关节转角θi ： xi-1绕zi到xi的转角。 第三章 机械手运动学 (2) 3.3 连杆变换和运动学方程 3.4 运动学方程举例 机器人运动学 关节空间：有n个自由度的工业机器人所有连杆的位置和姿态，可以用一组关节变量(di或?i)来描述。这组变量通常称为关节矢量或关节坐标，由这些矢量描述的空间称为关节空间。 正向运动学：关节空间?末端直角坐标空间，单射 逆向运动学：末端直角坐标空间?关节空间，复射 连杆坐标系补充说明 首先建立坐标系 求D-H参数 求取连杆变换矩阵 最后得到运动学方程 机械手运动学方程求解步骤 设定各个连杆坐标系，列出相应的连杆参数。 写出各个连杆变换。 写出机械手变换矩阵和运动学方程。 矩阵、矢量运算工具介绍 计算机代数系统Maple Maple是一个具有强大符号运算能力、数值计算能力、图形处理能力的交互式计算机代数系统(Computer Algebra System)。 它可以借助键盘和显示器代替原来的笔和纸进行各种科学计算、数学推理、猜想的证明以及智能化文字处理。 计算机代数系统Maple Maple会认识一些输入的变量名称，如希腊字母等。输入时只需录入相应的英文，要输入大写希腊字母， 只需把英文首字母大写。 Maple举例 加载线性代数库： with(LinearAlgebra); 输入矩阵： rx:=Matrix([[1,0,0],[0,cos(theta),-sin(theta)],[0,sin(theta),cos(theta)]]); Maple举例 向量运算 PUMA 560机器人运动学方程 PUMA 560 属于关节式的机器人； 6个关节都是转动关节，前3个关节确定手腕参考点的位置，后3个关节确定手腕的方位。 PUMA560机器人运动学方程 PUMA560机器人运动学方程 Unimation PUMA560机器人示意图与坐标系 PUMA560机器人运动学方程 Unimation PUMA560机器人示意图与坐标系 连杆参数 连杆参数： PUMA560机器人运动学方程 连杆变换矩阵 FANUC 机械手介绍 自动显示： Unimation PUMA560机器人示意图 不同的坐标系下D-H矩阵是不同的，关键是约定!! 初始值 PUMA560的手臂变换矩阵： * * 机器人学 Robotics 南京航空航天大学机电学院 刘凯 liukai@nuaa.edu.cn 靠基座 靠手爪 关节i-1 关节i 连杆坐标系的确定 连杆参数又称为Denavit-Hartenberg(D-H)参数 D－H参数 连杆参数 关节参数 连杆变换 连杆坐标系{i}相对于{i-1}的变换 称为连杆变换。 连杆变换 相当于坐标系{i}经过四个变换得到： 连杆变换 连杆变换 连杆变换 连杆变换 手爪在基座坐标系下的描述（位姿） 机器人运动学 工业机器人有n个自由度, 各个连杆都建立坐标系{1,…,i,…,n}，则机器人末端的位置和姿态为： 运动学方程 机械手结构确定后，连杆的几何参数是确定的，变换的是关节变量。 连杆长度ai-1 连杆扭转角αi-1 关节偏置di 关节转角θi 连杆参数 关节参数 不变 移动 转动 用 描述关节变量 对转动关节 对移动关节 每个连杆变换只有一个自由度； 如果连杆有多个自由度，则分解为多个单自由度的连杆。 直角坐标系下描述的位置和姿态 关节空间 关节矢量 不同的关节空间，相同的末端直角坐标空间 关节空间与末端直角坐标空间映射关系 3.3 连杆变换和运动学方程 3.3 连杆变换和运动学方程 3.3 连杆变换和运动学方程 当zi-1和zi平行时，{i-1}原点取在使（ di=0）的地方。 当zi-1和zi相交（ai-1=0）时，{i-1}原点取其交点。 首端连杆（基坐标系{0}） 为简化起见，选择Z轴沿关节轴线1的方向。 这样a0 =0，α0=0； 关节1为旋转关