自动控制原理及其应用第5章.pptVIP

自动控制原理 第五章 频率特性法 频率特性法的优点 首先，频率特性法主要通过系统开环频率特性的图形来分析闭环性能，计算量较小。 其次，由系统的频率特性所确定的频域指标与系统的时域指标之间存在着一定的对应关系，而系统的频率特性又很容易和它的结构、参数联系起来。 第三，频率特性不但可由微分方程或传递函数求得，而且还可以用实验方法求得。 第四，频率特性法可兼顾动态响应和噪声抑制两方面要求。 第一节 频率特性的基本概念 一、频率特性的定义 二、频率特性的几何表示法 第二节 典型环节与系统的频率特性 一、典型环节的频率特性 二、控制系统开环频率特性 第三节 用实验法确定系统的传递函数 一、用实验的方法确定系统伯德图 二、根据伯德图确定传递函数 第四节 用频率特性分析系统的稳定性 三、奈奎斯特稳定判据 四、 中含有积分环节时的奈氏判据 六、系统的相对稳定性及稳定裕量 第五节 频率特性与系统性能的关系 一、开环频率特性与闭环系统性能的关系 我们所希望的开环对数幅频特性 （1）如果要求具有一阶或二阶无差度（即系统在阶跃或斜坡作用下无稳态误差），则L(ω)特性的低频段应具有-20dB/dec或-40dB/dec的斜率。为保证系统的稳态精度，低频段应有较高的分贝数。 （2） L(ω)特性应以-20dB/dec的斜率穿过零分贝线，且具有一定的中频段宽度。这样，系统就有足够的稳定裕度，保证闭环系统具有较好的平稳性。 （3） L(ω)特性应具有较高的截止频率ω c，以提高闭环系统的快速性。 （4） L(ω)特性的高频段应有较大的斜率，以增强系统的抗高频干扰能力。 二、闭环频率特性与时域指标的关系 五、对数频率稳定判据 正穿越：φ（ω）↑的方向，即（-∞，-1）区间由上向下方向； 次数为 负穿越：φ（ω）↓的方向，即（-∞，-1）区间由下向上方向。 次数为 -1 P=0 第一种情况 -1 P=0 正 负 第二种情况 N+= N－=1 N=N+－N－=0 即相当于没有穿越 原点为圆心的单位圆?? 0 分贝线。 单位圆以外??L(ω)0的部分； 单位圆内部??L(ω)0的部分。 负实轴??－180°线。 相连 (v 为开环积分环节的数目) 起始点? (0+) Nyquist曲线的辅助线 ?(0+) +v 90°线 开环特征方程有两个右根，m=2 正负穿越数之和-1 ?闭环不稳定。 开环特征方程有两个右根，m=2 正负穿越数之和+1 ?闭环稳定。 例5－12 a v=1 1.相位裕量 G(j?)H(j?)轨迹靠近(-1,j0)点的程度 ? :在增益截止频率?c上系统达到稳定边界所需要的附加滞后量---相位裕量。 开环 2.幅值裕量 Kg :在穿越频率 ?g上,频率特性幅值|G(j?)H(j?)|的倒数——幅值裕量（增益裕度）。 开环 正增益裕量 正相位裕量 负相位裕量 负增益裕量 例5－13 例5－14 5-17 某最小相角系统的开环对数幅频特性如图所示。要求 (1)写出系统开环传递函数； (2)利用相角裕度判断系统的稳定性； (3)将其对数幅频特性向右平移十倍频程，试讨论对系统性能的影响。 解：（1） 转折频率为 从低频段看，含有一个积分环节 （2）系统的开环相频特性为 截止频率 相角裕度 系统稳定 （3）将其对数幅频特性向右平移十倍频程后，可得系统新的开环传递函数 截止频率 相角裕度 故系统稳定性不变。 对于典型二阶系统，已知参数 ， ，试确定截止频率 和相角裕度 。 1、低频段 1、系统开环传递函数中含积分环节的数目（系统型别）确定了开环对数幅频特性低频渐近线的斜率 。 2、低频渐近线的高度则取决于开环增益的大小。 2、中频段 （1）截止频率 （2）中频段斜率与动态性能的关系 例5－15 a) b) a) b) a) b) 3、高频段 高频段特性是由小时间常数的环节构成的，其转折频率均远离截止频率，所以对系统的动态响应影响不大。但是，从系统抗干扰的角度出发，研究高频段的特性是具有实际意义的 。 高频段一般有 3型 2型 1型 0型 0 j 各类型系统的幅相曲线 例5－2 1型 0 j 例5－3 开环频率特性 幅频特性 相频特性 （1）设 特殊点 （2）设 特殊点 (ω=∞，φ=0°) （ω=0，=0） 0 φ K j (ω=∞，φ=0°) （ω=0，φ=0） 0 φ K j 2、系统开环对数频率特性 例5－4 标准化成尾1式 0.1 1 10 100 L(ω) 40 20 0 -20 -40 L2(ω