自动控制原理及其应用第3章.pptVIP

自动控制原理 第三章 时域分析法 第一节 系统性能指标 第二节 一阶系统性能分析 第三节 二阶系统性能分析 第四节 高阶系统的时域分析 第五节 控制系统的稳定性分析 第六节 控制系统的稳态误差分析 第七节 用时域法分析系统性能举例 第八节 MATLAB用于时域分析 第一节 系统性能指标 一、典型外作用选取原则 （1）在现场及实验中容易产生。 （2）系统在工程中经常遇到，并且是最不利的外作用。 （3）数学表达式简单，便于理论分析。 2、典型函数 （1）阶跃函数 第二节 一阶系统性能分析 一、一阶系统的数学模型 二、一阶系统的时域响应及性能分析 第三节 二阶系统性能分析 二，二阶系统的单位阶跃响应 三，二阶系统的性能指标 第四节 高阶系统的时域分析 二、劳斯稳定判据 三、结构性不稳定系统的改进措施 第六节 控制系统的稳态误差分析 二、扰动信号作用下的稳态误差 三、改善系统稳态精度的方法 第八节 Matlab用于时域分析 一、系统输出响应 例3－6 3.两种特殊情况 情况1:劳思表中某一行的第一个元素为0,其它各元素不全为0,这时可以用任意小的正数ε代替某一行第一个为0的元素。然后继续劳思表计算并判断。 例3－7 例3－8 以（s+3）乘以原特征方程 情况2:劳思表中第k行元素全为0,这说明系统的特征根或存在两个符号相异,绝对值相同的实根,或存在一对共轭纯虚根, 或上述类型的根兼而有之。 s＝ -0.0000 + 2.0000i -0.0000 - 2.0000i -1.0000 + 1.0000i -1.0000 - 1.0000i 0.0000 + 1.4142i 0.0000 - 1.4142i 1，改变环节的积分性质 2，加入比例微分环节 一、给定信号作用下的稳态误差及误差系数 系统输入一般表达式 系统开环传递函数一般表达式 ν=0 0型系统 ν=1 Ⅰ型系统 ν=2 Ⅱ型系统 1、静态位置误差系数 定义静态位置误差系数 2、静态速度误差系数 定义静态速度误差系数 3、静态加速度误差系数 定义静态加速度误差系数 例3－10 - 0 0.3 0.5 0.7 1 2 （1）上升时间 （2）峰值时间 （3）超调量 (4)调节时间 近似处理 (5)稳态误差 (1) 阻尼比ζ是二阶系统的重要参数，由ζ值的大小，可以间接判断一个二阶系统的暂态品质。在过阻尼的情况下，暂态特性为单调变化曲线，没有超调量和振荡，但调节时间较长，系统反应迟缓。当ζ ≤0时输出量作等幅振荡或发散振荡，系统不能稳定工作。 （2）一般情况下，系统在欠阻尼情况下工作。但是ζ过小，则超调量大，振荡次数多，调节时间长，暂态特性品质差。应该注意，超调量只和阻尼比ζ有关。因此，通常可以根据允许的超调量来选择阻尼比。 （3）调节时间与系统阻尼比ζ和?n这两个特征参数的乘积成反比。在阻尼比一定时，可通过改变?n来改变暂态响应的持续时间。?n越大，系统的调节时间越短。 （4）为了限制超调量，并使调节时间ts较短，阻尼比一般在0.4～0.8之间，这时阶跃响应的超调量将在25% ～ 1.5%之间。 例3－3 求系统的单位阶跃响应，超调量和调节时间 例3－4 （1）K＝1000 （2）K＝7500 （3）K＝150 设二阶控制系统的单位阶跃响应曲线如图所示。如果该系统属于单位反馈控制系统，试确定其开环传递函数。 四，带零点二阶系统的单位阶跃响应 五，改善二阶系统性能的措施 1，比例微分环节 2，微分负反馈环节 三阶及三阶以上的系统通常称为高阶系统，高阶系统传递函数一般可以表示为 对于共轭复数极点 1）高阶系统的时域响应由惯性环节和二阶振荡环节的响应函数所组成。 2）所有闭环极点必须位于s左半平面才能稳定。 3）极点的实部越负，离虚轴越远，相应的瞬态分量衰减越快。 4）如果系统中有一个极点或一对共轭复数极点离虚轴最近，且附近没有零点，其它极点离虚轴的距离大3倍以上，则称这个极点或这一对极点为主导极点。 5）一个实际的高阶系统不一定有主导极点，可以加入校正装置，使整个系统具有一对合适的共轭复数主导极点。 6）一对靠得很近的闭环零、极点称为偶极子。 1．判定稳定的必要条件 2．劳斯判据 劳斯判据指出：系统稳定的充要条件是劳斯表中第一列系数都大于零，否则系统不稳定，而且第一列系数符号改变的次数就是系统特征方程中正实部根的个数。 例3－5 * * 表示在t=0时刻出现了幅值为R0的跳变，是最不利的外作用。R=1时的阶跃函数叫单位阶跃函数，常用1(t)表示。常用阶跃函数作为评价系统动态性能的典型外作用。所以阶跃函数在自动控制系统的分析中起着特别重要的作用。 （2）斜坡函数 （也叫速度函数） 如R=1,叫单位速度函数，表示从t=0时刻，以恒速