高等动力学14-分析动力学13-变分原理.pptVIP

清华大学航天航空学院 王天舒（tswang@tsinghua.edu.cn） 分析动力学之变分原理 力学的基本原理 力 学 原 理 不变分原理 变分原理 反映系统真实运动 区别真实运动与可能运动 微分形式 瞬时 积分形式 有限过程 牛顿定律 能量守恒原理 微分形式 积分形式 达朗贝尔原理 Hamilton原理 本节内容 内容1：变分 内容4：直接解法 内容3：Hamilton原理 内容2：Gauss原理 运动的变分 在给定的约束下，分析系统所有的可能运动，从其中确定在已知主动力和初始条件下的真实运动，是分析力学的基本方法。 对于n个广义坐标的系统，设真实运动在位形空间中的轨线为ACB，可能运动的轨线为AC′B。在瞬时t，真实运动的位形点为P，可能运动为P′，定义其差为运动的等时变分： 由于真实运动的位形轨线的邻近有无数多个可能运动的位形轨线，因而在某瞬时t坐标q的变分实际上是坐标q的任意无限小增量 使系统从真实位形过渡到邻近的可能位形可由坐标的变分得到 微分：真实运动在dt时间内的变化 变分：在瞬时t的可能变化 在时刻t，系统自同一位形出发，经过同一无穷小时间间隔dt所发生的任意两个可能位移之差系统在时刻t的虚位移，记为： 虚位移是位移的等时变分。 虚位移与数学上的等时变分的区别：可能运动 虚位移、速度变分 在给定时刻、给定位形的情况下，任一组满足约束方程的速度称为系统的可能速度。 在时刻t，系统自同一位形出发的任意两个可能速度之差系统在时刻t的速度变更，记为： 无穷小的速度变更，称为速度变分，记为： 在给定时刻、给定位形、给定速度的情况下，任一组满足约束方程的加速度称为系统的可能加速度。 仅需满足约束方程； 加速度变更为有限值； 要求给定位移和速度。 加速度变更的特点： 在时刻t，系统自同一位形和速度出发的任意两个可能加速度之差系统在时刻t的加速度变更，记为： 无穷小的加速度变更，称为加速度变分，记为： 加速度变更一般不是唯一的。 加速度的变更 设在由N个质点组成的系统上作用有r个完整约束和s个非完整约束，将这些约束统一写成速度形式： 虚位移、速度变更和加速度变更的约束方程相同。 加速度变更的约束方程 力学系统的笛卡儿位形变量为r，受到给定力为F。 建立拘束函数： Gauss最小拘束原理：在任一时刻，系统的真实运动与位置和速度相同，但加速度不同的可能运动相比较，其拘束取最小值。 将拘束函数对加速度变分： Gauss原理 若系统不受约束，则运动遵从牛顿定律： 不受约束的假想运动在无穷小时间间隔后： 受约束的可能运动在无穷小时间间隔后： 两运动在无穷小时间间隔后的位形差： 可以取如下函数衡量两运动的位形差： 拘束函数的物理意义 但上式仅提供了约束作用与位形的关系，事实上约束作用还与相应的质量相关，故尚需补充以质量： 例：两个质点 拘束函数的物理意义 质点P: 拘束函数: 拘束函数正比于约束的平方。 根据Gauss原理，质点的真实运动应使Z最小。 真实运动对应的B点必为AB垂足。 约束力最小的运动为系统的真实运动。 Gauss原理的物理解释 系统的拘束函数为: Gauss原理例：单摆 Gauss原理例： 求加速度a 系统的拘束函数为: 对于Hamilton作用量，相对于所有其它可能路径而言，沿真实路径取驻值，而可能路径与真实路径端点相同。 设有完整、保守的力学系统，其位形由l个广义坐标qi确定，定义Lagrange函数(动势)在时间t0至t1内的积分为系统的Hamilton作用量。 真实路径 可能路径 可能路径:满足约束方程的运动 完整系统的Hamilton原理 由动力学普遍方程导出: 代入动力学普遍方程: 普遍的中心方程 中心方程 积分上式，得Helmholtz变分原理: 对于任何非完整、非有势及任意指定的时间端点虚位移下的真实运动而言，上式恒成立。 如果以广义坐标表示系统，有： Helmholtz变分原理 实路径 可能路径 规定如下: 所有可能运动在初始和终止时刻都有同一位形。 故: 对于任意非完整、非有势系统，在满足如上端点条件的所有可能运动中，真实运动使上式成立。 普遍形式的Hamilton原理 坐标的变分: 速度的变分: 此时变分是否满足约束方程？ 对于广义坐标同样有: 对于完整系统： 其广义坐标相互独立： 完整系统的变分和微分可以交换，且考虑交换关系后系统的约束方程变分仍为0 微分与变分交换关系 对于非完整系统，如果变换关系仍然成立： 设约束方程为： 可能路径应满足： 完整系统：考虑交换关系后系统虚位移的变更将导致可能路径 非完整系统：考虑交换关系后系统虚位移的变更不一定是可能路径 实路径 可能路径 虚路径 微分与变分交换关系 实路径 可能路径 虚路径 若系统有势: 完整保守系统的Hamilton原理: 对于