智能车技术应用20110421.pptxVIP

2010级硕士研究生学位论文选题报告军用无人驾驶车辆纵向控制算法研究导师： 徐友春　教授汇报人：李建市2010级硕士研究生学位论文选题报告汇 报 提 纲：拟选的四个题目1国内外研究现状与发展趋势及存在的问题2论文选题来源、已具备的研究条件3对论文选题的自我评价4论文选题拟研究的主要内容52010级硕士研究生学位论文选题报告1拟选的四个题目 军用无人驾驶车辆纵向控制算法研究 军用无人驾驶车辆目标速度设定算法研究　基于军用无人驾驶车辆的自主行为控制研究　基于军用无人驾驶车辆的传感器信息融合技术研究　国内外研究现状与发展趋势及存在的问题2国内外研究现状 1989年，美国的PATH(Partners for Advanced Transit and Highways)项目就开始了对智能车编队协同控制技术的研究。1997年完成了由8辆小汽车组成的编队自主驾驶实验，实验中，车辆前后间距6.5m(匀速行驶时控制精度 10cm，加减速时精度 20cm)。2010级硕士研究生学位论文选题报告国内外研究现状与发展趋势及存在的问题2国内外发展现状 据了解，国内对智能车队纵向控制技术还没有具体展开，类似的技术有自适应巡航技术（ACC）。这项技术在一些高级轿车（如丰田、大众、奥迪）上已经装配使用。2010级硕士研究生学位论文选题报告国内外研究现状与发展趋势及存在的问题2 汽车纵向控制系统的研究始于二十世纪八十年代，系统关键技术主要分为行车信息感知及处理，行车安全状态判断和纵向控制动力学建模。 车辆纵向控制主要是对车速的控制，控制对象是汽车刹车和油门。传感器、控制器和执行机构是构成该系统的三大要素。 完整的纵向控制模型包括发动机模型、汽车动力模型和制动系统模型。实现车辆纵向动力学控制的关键是对车辆纵向动力学系统的控制策略和算法的研究。2010级硕士研究生学位论文选题报告国内外研究现状与发展趋势及存在的问题2车辆速度车辆加速度节气门位置制动液压缸压力发动机转速行车信息感知及处理自车信息采集与处理障碍物距离相对速度障碍物信息及处理2010级硕士研究生学位论文选题报告国内外研究现状与发展趋势及存在的问题2基于制动过程运动学分析的模型基于车间时距的安全距离模型驾驶员预瞄安全距离模型行车安全状态判断??建立行车安全距离模型2010级硕士研究生学位论文选题报告国内外研究现状与发展趋势及存在的问题2 美国加州大学伯克力分校的Donn H. McMahon等人在1989年建立了适用于自动公路系统的车辆纵向动力学模型意大利的G. Bartolini等人在研究车辆纵向运动的二阶滑模控制器时建立了一种简化的车辆纵向动力学模型 韩国的K. Yi等人在车辆走—停（Stop and Go）系统研究时建立了车辆逆纵向动力学模型车辆动力学系统建模2010级硕士研究生学位论文选题报告论文选题来源、已具备的研究条件3选题的来源已具备的条件军队无人驾驶车辆研究方向的需要多车交互协调自然基金课题研究的需要第四届全国智能车未来挑战赛的需要各方的支持技术条件硬件基础条件研究团队参赛的经验2010级硕士研究生学位论文选题报告对论文选题的自我评价4研究是否具有前瞻性题目研究大小是否合适选题是否符合学科内涵2010级硕士研究生学位论文选题报告论文选题拟研究的主要内容5 通过机器视觉和雷达信息的融合，确定当前车道前方障碍物的距离和相对速度。 建立在线神经网络训练模型，通过人工驾驶对网络进行训练，最终是网络输出车辆所处道路环境下的目标速度。并设计一个适应性强、响应速度快、稳态误差小的车辆纵向控制器 对所研究的内容进行实车实验。谢谢大家