2.3 描述对象特性的参数.pptVIP

第二章 过程特性及其数学模型 第三节 描述对象特性的参数 * * * 1、被控对象特性 指被控对象输入量发生变化时，对象输出量的变化规律。简称为对象特性。 描述对象特性时，一般将被控变量看作对象的输出量，也叫输出变量；而干扰作用和控制作用都是引起被控变量变化的因素，故将它们看作对象的输入量，也叫输入变量。 被控变量 （输出量） 干扰作用 （输入量） 控制作用 （输入量） 图2-1 对象的输入输出量 通道：由对象的输入变量至输出变量的信号联系。 控制通道 干扰通道 2、对象特性的数学描述——数学模型 就是用数学的方法来描述出对象输入量与输出量之间的关系。 建立对象数学模型的三种方法： 机理建模，是根据对象或生产过程的内部机理，列出各种有关的平衡方程，从而获取对象或过程的数学模型。这类模型通常称为机理模型。 实验建模，就是在所要研究的对象上，加上一个人为的输入作用，然后，用仪表测取并记录对象输出量随时间的变化规律，从而得到一系列实验数据或者是曲线，以表征对象特性的方法。 混合建模，就是先由机理分析的方法提供数学模型的结构形式，然后对其中某些未知的或不确定的参数利用实测的方法给予确定。 本节课的内容——描述对象特性的三个参数 时间常数T 放大系数K 滞后时间τ 阶跃作用：就是在某一瞬间t0，输入量突然阶跃式地加到系统上，并继续保持在这个幅度。 简单水槽对象 液位h——被控变量 流入水槽的流量Q1——输入量 h Q1 Q2 t t t0 t0 A Δh(∞) h Q1 1、简单水槽的阶跃反应函数和阶跃反应曲线 简单水槽的对象特性可用下式表示： 对上述方程求解得： 根据上式可以画出h～t曲线，也就是阶跃反应曲线： =KA 2、时间常数T (1)时间常数T 时间常数：当对象受到阶跃输入后，被控变量达到新的稳态值的63.2%所需的时间。 (2)时间常数T的物理意义 对上式求导： 当t=0时， T h 0.632h(∞) h(∞) t 0 当对象受到阶跃输入作用后，被控变量如果保持初始速度变化，达到新的稳态值所需要的时间就是时间常数。 (2)时间常数T的物理意义 当t=３Ｔ时， 从加入输入作用以后，经过3T时间，h已经变化了全部变化范围的95%，这时，可近似认为动态过程基本结束。 (3)时间常数对控制系统的影响 对控制通道的影响： 在相同的控制作用下，时间常数大，被控变量的变化比较缓慢，则过程比较平稳，容易进行控制，但过渡过程时间较长；若时间常数小，被控变量的变化速度快，则控制过程比较灵敏，不易控制。时间常数太大或太小，对控制都不利。 对干扰通道的影响： 对于扰动通道，时间常数大，被控变量的变化也比较平稳，过程较易控制。 BACK 3、放大系数K (1)放大系数及其物理意义 由上式可得： 即： 放大系数：对象重新稳态后，输出变化量与输入变化量之比。 物理意义：如果有一定的输入变化量A，通过对象就被放大了K倍变为输出变化量 (2)放大系数对控制系统的影响 对控制通道的影响： 放大系数越大，操纵变量的变化对被控变量的影响就越大，控制作用对扰动的补偿能力强，有利于克服扰动的影响；反之，放大系数小，控制作用的影响不显著，对扰动的补偿能力弱。但放大系数过大，会使控制作用对被控变量的影响过强，使系统稳定性下降。 对干扰通道的影响： 当扰动频繁出现且幅度较大时，放大系数大，被控变量的波动就会很大，使得最大偏差增大；而放大系数小，即使扰动较大，对被控变量仍然不会产生多大影响。 BACK 4、滞后时间τ 滞后现象，指有的对象在受到输入作用后，被控变量不能立即而迅速地变化的现象。 根据滞后性质的不向，又可分为传递滞后（纯滞后）和容量滞后（过渡滞后）。 * *