机械原理教案第二章.pptVIP

2.4 平面连杆机构的运动分析 ◆ 机构运动分析的任务、目的和方法 ◆ 用速度瞬心法作机构的速度分析 ◆杆组法在运动分析中的作用 二、机构中瞬心的数目  由N个构件组成的机构, 其瞬心总数为K=n(n-1)/2 三、机构中瞬心位置的确定 ◆ 不直接相联两构件的瞬心位置确定 三心定理:三个彼此作平面平行运动的构件的三个瞬心必位于同一直线上。 实例分析:试确定平面四杆机构在图示位置时的全部瞬心的位置(p54)。 解: 机构瞬心数目为: K=6 d 运动连续性 运动连续性：表示主动件连续运动时，从动件也能连 续占据各个预期的位置。 从动件只能在某一可行域内运动，而不能相互跨越。 2.2.2 传力特性 压力角 a ：受力方向和运动方向所夹的锐角 传动角 g ：压力角的余角 死点：有效分力等于零 g = 0 a = 90° 利用构件惯性 多套机构交错排列 利用死点夹紧工件 飞机起落架 F = 0 死点 自锁 2.3 平面连杆机构的特点及功能 运动副形状简单、易制造 面接触，可以承受冲击力 构件运动形式多样 惯性力不易平衡 实现远距离传动 实现多种运动轨迹 本节教学内容 运动分析内容：位移、速度、加速度 分析方法：图解法 解析法 相对运动图解法（矢量合成法） 瞬心法 杆组法 ◆ 绝对瞬心: 指绝对速度为零的瞬心。 ◆ 相对瞬心: 指绝对速度不为零的瞬心。 ◆ 瞬心的表示 一、速度瞬心 ◆ 速度瞬心(瞬心): 指互相作平面相对运动的两构件在任一瞬时其相对速度为零的重合点。 即两构件的瞬时等速重合点。 2.4.1 瞬心法及其应用 ◆通过运动副直接相联两构件的瞬心位置确定 转动副联接两构件的 瞬心在转动副中心。 若为纯滚动, 接触 点即为瞬心； 移动副联接两构件 的瞬心在垂直于导 路方向的无究远处。 若既有滚动又有滑动, 则瞬心 在高副接触点处的公法线上。 瞬心P13、P24用于三心定理来求 B 2.4.2 杆组法及其应用 计算流程图 免试题目（1）：2.13 or 2.14 第六周交 求解步骤 流程图 程序（语言不限） 结果曲线（一个周期内位移、速度、加速度曲线） 结果分析：有无问题？如何解决？ 动态仿真 将一个复杂问题分解为一些简单问题 将复杂问题转化为计算机可以解决的问题 FTP: 2.5 平面连杆机构的设计 分析（Analysis） 设计（Design） 综合（synthesis） 2.5.1 平面连杆机构设计的基本问题 问题一：刚体导引机构设计 引导一个刚体实现一系列给定位置 问题二：函数生成机构设计 主、从动连架杆运动规律具有给定的函数关系 问题三：轨迹生成机构设计 机构中某点可以实现预期的运动轨迹 图解法 解析法 实验法 平面连杆机构设计方法： 2.5.2 刚体导引机构的设计 要求：设计四杆机构，使得连杆通过 I、II、III三个位置 第 1 步：选定 B、C 点位置 第 2 步：找 A、D 点位置 刚体导引机构的设计 第 3 步：联接 A、B1、C1、D，获得四杆机构 三点唯一确定一个圆，B、C确定后，A、D是确定的； B、C的位置可以根据实际情况确定，满足设计要求的四杆机构有无穷多个。 2.5.3 函数生成机构的设计 已知固定铰链点A、D，设计四杆机构，使得两个连架杆可以实现三组对应关系 函数生成机构 刚体导引机构 ？ * 第 2 章 连杆机构 若干刚性构件通过低副联接而成的机构，称为连杆机构。 第 2 章 连杆机构 2.1 平面连杆机构的类型 2.2 平面连杆机构的工作特性 2.3 平面连杆机构的特点及功能 2.4 平面连杆机构的运动分析 2.5 平面连杆机构的运动设计 2.6 空间连杆机构简介 2.1 平面连杆机构的类型 2.1.1 平面四杆机构的基本形式 AD：机架 AB、CD：连架杆 BC：连杆 A、B：整转副 C、D：摆动副 铰链四杆机构 A B C D 连架杆：定轴转动 连 杆：平面一般运动 1 曲柄摇杆机构 AB：曲柄 CD：摇杆 2 双曲柄机构 AB：曲柄 CD：曲柄 平行四杆机构 3 双摇杆机构 AB：摇杆 CD：摇杆 曲柄摇杆机构 双曲柄机构 双摇杆机构 平面连杆机构 铰链四杆机构 四杆机构