可扩展式CANopen通讯远程IO模块.docVIP

GCAN-8000 CANopen总线耦合器 用户手册 文档版本：V3.02 （2018/01/22） 目 录 1. 功能简介 4 1.1 功能概述 4 1.2 性能特点 4 1.3 典型应用 4 2. 设备安装与使用 5 2.1 模块固定 5 2.2 接线方法 6 2.3 系统状态指示灯 9 3. 通信连接 10 3.1 串口连接 10 3.2 CAN连接 10 3.3 CAN总线终端电阻 11 3.4 CAN波特率及节点号的设置 11 4. 通信协议 13 4.1 NMT命令 13 4.2 搭载GC-1008模块 15 4.3 搭载GC-2008模块 16 4.4 搭载GC-3804模块 16 4.5 同时搭载多组模块 17 5. 技术规格 19 20 附录B：CANopen协议简介 21 1. 功能简介 1.1 功能概述 GCAN-8000 CANopen总线耦合器可以用于连接CAN总线系统与分布式总线端子模块，这些端子模块可以通过模块化的方式进行扩展。一个完整的节点由一个总线耦合器、1-64个任意数量的端子模块以及一个终端端子模块组成。采用GCAN-8000总线耦合器，通过GC-bus扩展技术，可极为方便地建立I/O连接，最多可连接64个输入/输出端子模块。 GCAN-8000 CANopen总线耦合器采用符合ISO 11898标准的CAN总线协议。CANopen协议结构简单，GCAN-8000总线耦合器不仅支持所有类型的CANopen通讯，也可以轻松地应用于制造商特定的CAN总线环境中。除此之外，通过组态接口还可以对固件进行升级。 GCAN-8000总线耦合器可连接所有的总线端子模块。就用户而言，模拟量输入/输出信号的处理方式与其它种类信号的处理方式没有任何区别。控制器过程映像区内的信息以字节阵列格式显示。根据不同型号，模拟量总线端子模块寄存器中包含温度范围、增益值和线性化的特性曲线。 GCAN-8000总线耦合器支持自动组态，您无需在PC上设置参数。GCAN-8000总线耦合器的CANopen波特率可通过RS-232接口进行配置。 1.2 性能特点 CANopen波特率支持1000k、500k、250k、125k、100k、50k、10k； PDO模式支持同步、循环、事件驱动、轮询； 总线端子模块数量为64个； 发送PDO（CANopen）4个，接收PDO（CANopen）4个； 组态方式为自动组态形式； CAN总线接口为1个开放式的4针端子； 电源采用24V DC（-15%/+20%）； 输入电流为70mA+（总GC-bus电流），最大为4500mA； 启动电流：约为2.5倍的持续电流； 电源触电：最大24V DC/最大10A； 电气隔离为1000 Vrms （电源触点/总线耦合电源电压）； 工作温度范围：-40℃~+85℃； 尺寸：长100mm * 宽69mm * 高48mm。 1.3 典型应用 与分布式总线端子模块相连接，构成一个完整的控制节点； 执行数据采集并以CANopen协议进行数据传输。 2. 设备安装与使用 本章节将详细说明GCAN-8000 CANopen总线耦合器的安装方法、接线方法、指示灯的含义与接口的含义。 2.1 模块固定 GCAN-8000 CANopen总线耦合器的安装方法如图2.1所示，您需要使用一字螺丝刀进行辅助安装。 图2.1 GCAN-8000模块安装 图2.2 GCAN-8000模块自锁机制 请按照图2.1所示，把GCAN-8000 CANopen总线耦合器安装在导轨上，直到锁扣卡死并发出“咔”的一声。GCAN-8000 CANopen总线耦合器具有自锁机制，可有效防止设备掉落。如图2.2所示，您可以通过拉出橙色的标签来释放自锁机制。 GCAN-8000 CANopen总线耦合器最多可以连接64个分布式总线端子模块。插入总线端子模块时，一定要沿着凹槽，在已有模块的右侧顺次插入，直到锁扣卡死并发出“咔”的一声。在整个节点的最右端，您需要安装终端端子模块。该终端可以保障GC-Bus的数据传输与电力供应。 当您正确组装节点时，在端子模块之间不会存在明显的缝隙。如果模块之间未被正确组装，整个节点将不会正常运行。 2.2 接线方法 如图2.3所示，先使用一字螺丝刀插入方形孔中，顶住方形孔中的螺丝。之后将线缆插入圆形孔中。插好之后，拔出螺丝刀，线缆即可稳固地锁死在圆形孔中。 图2.3 GCAN-8000模块安装 图2.4 GCAN-8000模块接线端子排 GCAN-8000 CANopen总线耦合器的接线端子排如图2.4所示。GCAN-8000 CANopen总线耦合器包含8个端子，各个端子对应的序号及其含义如表2.1所示。请注意，3号端子与4号端子之间、5号端子与6号端子之间