控制工程讲稿-串级控制系统.pptVIP

串级控制系统 戴连奎 浙江大学智能系统与决策研究所 2001/09/02 基本要求 了解串级控制系统的概念与特点； 掌握串级控制系统的方框图表示法； 结合控制原理，掌握串级系统的分析方法； 了解串级控制系统的设计原则； 掌握串级控制系统的投用方法（包括抗积分饱和、参数整定等）。 单回路控制的局限性 反应温度单回路控制框图 单回路控制系统扰动分析 对调节滞后的解决方法之一 反应器温度的串级控制方案 反应器温度串级控制框图 通用的串级控制系统 串级控制系统方块图 串级系统副环的等效性 串级控制系统的特点（1） 副回路（有时称内环）具有快速调节作用，它能有效地克服二次扰动的影响； 串级控制系统的特点（2） 改善了对象的动态特性，提高了系统的工作频率。在相同的衰减比下，主调节器的增益可显著加大。 串级控制系统的特点（2） 串级控制系统的特点（3） 对负荷或操作条件的变化具有一定的自适应能力，并能自动地克服副对象增益或调节阀特性的非线性对控制性能的影响。 串级系统分析举例 串级系统分析举例（续） 副回路对主对象开环特性的影响举例 副回路的引入对主参数开环特性的影响 串级系统的设计原则 副参数的选择应使副对象的时间常数比主对象的时间常数小，调节通道短，反应灵敏； 副回路应包含被控对象所受到的主要干扰； 尽可能将带有非线性或时变特性的环节包含于副回路中。 串级系统副参数的选择举例 串级方案设计举例 串级方案设计举例（续） 串级系统副调节器选型 副调节器常选择PI控制律 原因：副回路为随动系统，其设定值变化频繁，一般不宜加微分作用；另外，副回路的主要目的是快速克服内环中的各种扰动，为加大副回路的调节能力，理想上不用加积分作用。但实际运行中，串级系统有时会断开主回路，因而，通常需要加入积分作用。但积分作用要求弱些以保证副回路较强的抗干扰能力。 串级系统主调节器选型 主调节器常选择PI或PID控制律 原因：主回路的任务是满足主参数的定值控制要求。因而对于主参数为温度的串级系统，主调节器必须加入较强的积分作用（除主参数为液位的串级均匀控制系统以外）。当主对象的调节滞后较大，而主参数变化较平缓时，可加入通常大小的微分作用。 串级系统PID参数的整定方法 Step 1: 先断开主回路，按单回路方式整定副调节器的PID参数。 Step 2: 在主调节器为“手动”、副回路闭环的情况下，测试得到主回路广义对象的动态特性与相应特征参数。 Step 3: 采用单回路调节参数的工程整定法（如Z-N准则），确定主回路的PID参数。 单回路与串级系统的性能比较 单回路与串级系统的性能比较 单回路系统的“积分饱和”问题 单回路系统的积分饱和现象举例 单回路系统的防积分饱和 单回路系统的抗积分饱和举例 串级PID系统的积分饱和问题 单回路防积分饱和方法在串级控制系统中的局限性 带有防积分饱和功能的工业PID控制器 单回路工业PID控制器连接法 串级控制系统主调节器防积分饱和连接法 串级控制系统的防积分饱和 串级系统的防积分饱和方法举例 单回路无扰动切换的实现 练习题 1 练习题 2 讨论：正常情况为标准的PI控制算法；而当出现超限时，自动切除积分作用。 单回路PID控制系统（采取抗积分饱和措施） (参见模型…/CascadePID/SinglePidwithNoInteSatur.mdl) 情况1：流量副回路出现“积分饱和”，可采用单回路抗积分饱和方法； 情况2：当主副控制器均采用单回路抗积分饱和方法时，可能出现限位参数不一致的情形，同样存在发生“积分饱和”的可能性。 串级PID控制系统（只采取单回路抗积分饱和措施） (参见模型…/CascadePID/CasPidwithSingAntiSature.mdl) 串级PID控制系统（采取抗积分饱和措施） (参见模型…/CascadePID/CasPidwithCasAntiSature.mdl) * * 反应器温度单回路控制 控制变量：冷却剂量 被控变量：反应温度 控 制 阀：气关阀 控制规律：PID 问题：从扰动开始至调节器动作，调节滞后较大，特别对于大容量的反应槽，调节滞后更大。 冷却水入口温度↑→ 夹套内冷却水温度 T2 ↑→ （经对流传热）槽壁温度↑→ 反应槽温度T1 ↑→（经反馈回路）冷却水量↑ 对于冷却水方面的扰动，如冷却水的入口温度、阀前压力等扰动，夹套冷却水温度T2比反应槽温度T1能更快地感受到。因而可设计夹套水温单回路控制系统TC2以尽快地克服冷却水方面的扰动。但TC2的设定值应根据T1的控制要求作相应的变化（这一要求可用反应温度调节器TC1来自动实现）。 “串级控制” 特点：两个调节器串在一起工作，调节器TC2通过调节冷却剂量以克服冷却水方面的扰动；调节器TC1通过调节夹套内水