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* * 可编程序控制器原理及应用 机电工程系 伊连云 第五章 PLC步进顺控指令系统 本次课内容： 5-1 状态转移图 5-2 步进顺控指令及其编程 5-3 选择性分支与汇合及其编程 本次课教学目的： 1、掌握状态转移图的概念及步进顺控指令及其编程方法。 2、掌握选择性分支与汇合的概念及其编程方法。 本次课教学重点、难点： 步进顺控指令、选择性分支与汇合及其编程方法 第一节 状态转移图 一、几个概念： 1、状态： 一个控制过程可以分为若干个阶段，这些阶段称为状态。 2、转移条件： 相邻的状态具有不同的动作。状态与状态之间由转换条件分隔。 3、状态转移图： 当相邻两状态之间的转换条件得到满足时，相邻状态就实现转换，即上面状态的动作结束而下状态的动作开始，描述这一状态转换过程的图就叫状态转移图。（又叫顺序功能图）状态器是状态转移图的基本元件。 S20 S21 Y3 Y1 X1 X2 机械手工作示意图 初始状态 s2 s20 s21 s22 s23 s24 s25 s26 s27 X1 T0 X2 X3 X1 T1 X2 X4 T0 K10 T1 K10 开始条件 原点条件 Y2 上升 SET Y1 夹紧 Y0 下降 Y3 右移 Y0 下降 RST Y1 放松 Y2 上升 Y4 左移 第二节 步进顺控指令及其编程 一、步进顺控指令： 1、状态器三要素 驱动负载、指定转移目标、指定转移条件 3、步进结束指令 RET 2、步进开始指令 STL STL指令后起始点用LD、LDI 指令，直到下一条STL指令或出现RET指令为止。 Y2 S20 S21 Y1 X1 S0 X0 X2 M8002 4、状态转移指令 SET/OUT M8002 SET S0 S0 Y1 X0 SET S21 S21 Y2 X2 S0 RET END Y2 S20 S21 Y1 X1 S0 X0 X2 M8002 SET S20 S20 X1 LD M8002 SET S0 STL S0 LD X0 SET S20 STL S20 OUT Y1 LD X1 SET S21 STL S21 OUT Y2 LD X2 OUT S0 RET END 第三节 选择性分支与汇合及其编程 从多个分支流程中选择某一个单支流程，称之为选择性分支 一、选择性分支与汇合： 选择性分支与汇合举例： 返回1 返回2 二、选择性分支与汇合特点 1、分支状态器根据不同转移条件，在同一时刻最多只能选择其中的一个流程。（X1、X4不能同时为ON） 2、汇合状态器可由任一流程中末状态器驱动。（S23、S25均可） 三、选择性分支与汇合编程方法 编程原则： 先集中处理分支状态，然后再集中处理汇合状态 1、选择性分支编程 先进行分支状态的驱动处理，再依顺序进行转移处理 2、汇合状态编程 先进行汇合前状态的驱动处理，再依顺序进行向汇合状态的转移处理。 四、编程实例 大小球分类分别传送系统示意图 大、小球分类传送系统状态转移图