第04章 空间力系.ppt

第4章 空间力系 4.3.4 力偶矩的矢量表示 在空间力系问题中，力偶对物体的作用效应由以下三个因素决定： (1)力偶矩的大小； (2)力偶作用面的方位； (3)力偶在作用面内的转向。 这三个因素称为力偶的三要素。 可以用一个矢量来表示空间力偶的三要素，称为力偶矩矢，用M来表示。 矢量的大小表示力偶矩的大小，矢量的方位与力偶作用面的法线方位相同，矢量的指向按右手规则表示力偶的转动方向。 由于力偶可以在自身平面内任意移动，也可以在平行的平面内任意移动，而不改变它对刚体的作用效应，故力偶矩矢可以在空间任意平行移动，它是一个自由矢量。 4.4 空间任意力系的平衡 物体在空间任意力系作用下处于平衡状态时，必定既不发生移动，也不发生转动，也就是说，物体沿三个坐标轴的方向都不能发生移动，同时，物体绕三个坐标轴也都不发生转动。 这就要求力系中所有各力在三个坐标轴的每一轴上投影的代数和都要等于零，以及力系中的各力对三个坐标轴的力矩的代数和也都要分别等于零，即 空间任意力系的平衡方程 空间任意力系平衡的充要条件为：力系中所有各力在三个坐标轴上投影的代数和分别等于零，对三个坐标轴的力矩的代数和也分别等于零。 顺便指出：空间任意力系的平衡方程除三投影式和三力矩式的基本形式外，还有四力矩形式、五力矩形式和六力矩形式，与平面任意力系一样，对投影轴和力矩轴都有一定的限制条件。 空间任意力系的平衡问题，有六个独立平衡方程，可以求解六个未知量。 在应用平衡方程时，可自行建立使求解方程式简便的投影轴和力矩轴。选投影轴与较多的未知力垂直，使这些力在轴上的投影为零；选力矩轴与较多未知力的作用线平行或相交，使这些力对该轴的力矩等于零。这样可尽量减少每个方程中的未知量，最好做到一个方程求解出一个未知量，以免求解联立方程。 空间平行力系平衡方程 设物体受空间平行力系作用，令z轴与这些力平行，则各力在x、y轴上的投影都等于零。又因为各力都与z轴平行，故各力对z轴的力矩也都等于零。因而有 故空间平行力系只有三个平衡方程，即 例 图所示的小车，自重FP＝8kN，作用于E点，荷载FP1＝10kN，作用于C点。求小车静止时地面对车轮的反力。 x y z A B C D E O F P F P1 1.2m 0.2m 0.2m 2m 0.6m 0.6m 解: 以小车为研究对象,列平衡方程 解得 FD＝5.8 kN FB＝7.8 kN FA＝4.4kN 例 如图所示悬臂刚架ABC，A端固定在基础上，在刚架的C点和D点分别作用有水平力F1和F2，在BC段作用有集度为q的均布荷载，已知h，H，l，略去刚架的自重，试求约束反力。 B F 1 A D C F 2 x y q h F Ax F Az F Ay M Ax M Az M Ay l H 解：选取刚架ABC为研究对象,刚架受空间一般力系作用。 列平衡方程并求解 解出的负值表示该约束反力或约束反力偶的实际方向与受力图中假设的方向相反。 * 本章主要研究空间力系的平衡问题。空间力系的研究方法与平面力系的研究方法基本相同，只是在平面问题的基础上，将一些概念、理论加以引伸和推广。 力系中各个力的作用线不完全在同一平面内，此力系称为空间力系。 常见的空间力系有空间汇交力系、空间平行力系以及各个力的作用线既不完全汇交于一点也不完全平行的空间任意力系。 挂物支架中的D结点受空间汇交力系作用 三轮推车受空间平行力系作用 带轮传动轴受空间任意力系作用 4.1 力沿空间直角坐标轴的分解与投影 4.2 空间汇交力系的平衡 4.3 力对轴的矩·力偶矩的矢量表示 4.4 空间任意力系的平衡 4.5 物体的重心 4.1.1 力沿空间直角坐标轴的分解 4.1 力沿空间直角坐标轴的分解与投影 4.1.2 力在空间直角坐标轴上的投影 直接分解法 设力F 作用于O 点,取空间直角坐标系Oxyz 。 以力矢 为对角线作一个正平行六面体，则沿三个坐标轴Ox、Oy、Oz 的矢量 、 和 分别为力F 沿三个直角坐标轴方向的分力Fx、Fy和Fz 4.1.1 力沿空间直角坐标轴的分解 二次分解法 先将力F 分解为沿z轴方向以及在Oxy平面内的两个分力Fz 和 Fxy，然后再将力 Fxy分解为沿x 轴和y 轴方向的两个分力 Fx、Fy。 4.1.2 力在空间直角坐标轴上的投影 1．直接投影法 已知力F 的作用线与空间直角坐标系的三个坐标轴 x、y、z 正向的对应夹角α、β和γ 力F 在三个坐标轴上的投影分别为： 2．二次投影法 已知力F 以及角度γ 和φ 力F 在 x、y、z 三个轴上的