控制工程基础－第三章 时间响应分析（第一二节）.pptVIP

第三章 时间响应分析 第二章主要内容之一： 如何建立系统的数学模型 (包括微分方程与传递函数)； 建立数学模型的注意事项和主要方法。 第三章 时间响应分析 1、系统的时间响应及其组成 基础； 2、简单介绍典型的输入信号； 3、一阶和二阶系统的典型时间响应分析，二阶系统响应的性能指标。 4、高阶系统的时间响应； 5、系统误差， 系统误差与偏差的概念及它们之间的关系和0型、I型、Ⅱ型系统的稳态偏差。 6、单位脉冲函数及单位脉冲响应函数的重要意义。 第三章 时间响应分析 3.1 时间响应及其组成 第三章 时间响应分析 3.1 时间响应及其组成 第三章 时间响应分析 3.1 时间响应及其组成 第三章 时间响应分析 3.1 时间响应及其组成 第三章 时间响应分析 3.1 时间响应及其组成 第三章 时间响应分析 3.1 时间响应及其组成 第三章 时间响应分析 3.1 时间响应及其组成 第三章 时间响应分析 3.1 时间响应及其组成 第三章 时间响应分析 3.1 时间响应及其组成 第三章 时间响应分析 3.1 时间响应及其组成 第三章 时间响应分析 3.1 时间响应及其组成 第三章 时间响应分析 3.1 时间响应及其组成 第三章 时间响应分析 3.1 时间响应及其组成 第三章 时间响应分析 3.1 时间响应及其组成 第三章 时间响应分析 3.1 时间响应及其组成 第三章 时间响应分析 3.1 时间响应及其组成 第三章 时间响应分析 3.2 典型输入信号 第三章 时间响应分析 3.2 典型输入信号 第三章 时间响应分析 3.2 典型输入信号 第三章 时间响应分析 3.2 典型输入信号 第三章 时间响应分析 3.2 典型输入信号 第三章 时间响应分析 3.2 典型输入信号 第三章 时间响应分析 3.2 典型输入信号 第三章 时间响应分析 第3章 第2节内容完！ * 昆明理工大学机电学院 机械工程控制基础 * 在建立了系统的数学模型之后，就需要对系统的数学模型的各种特性进行分析，可以采用不同的方法，本章主要是在时域内对系统的数学模型进行分析，即进行时间响应分析，它是分析系统的数学模型的一个重要的方法。 本章的主要内容包括： 一、时间响应 时间响应及其组成完全反映系统本身的固有特性与系统在输入作用下的动态历程。 给定xi(t) 解微分方程 求出输出xo(t) 初始条件 称为时间响应 时间响应及其组成的含义： 时间响应： 是指系统的响应（输出）在时域里的表现形式，或系统的动力学方程在一定初始条件下的解 时间响应的组成： 即方程的解的组成； 当系统的数学模型是微分方程描述时，时间响应的计算为： 一、时间响应 当系统的数学模型是传递函数描述时，时间响应的计算过程及方法如下： 当系统的数学模型是别的形式时，可转化为上面两种形式求解。上面的两种形式是时域分析中常用的形式。 给定xi(t) Xi(s) Xo(s)=G(s)Xi(s) Laplace变换 传递函数G(s) (零初始条件) xo(t)=L-1 [Xo(s)] Laplace反变换 称为时间响应 二、时间响应的组成 为了比较容易了解系统的时间响应及其组成，首先用一个大家熟悉的例子来分析，即m－k振动系统。 二、时间响应的组成 如图所示，质量为m与弹簧刚度为k的单自由度系统在外力(即输入)Fcosωt的作用下，系统的动力学方程用常微分方程表示为： 由高等数学知识可知这一非齐次常微分方程的完全解由两部分组成： 式中：yl(t)是齐次微分方程的通解； y2(t)是其一个特解。 其中 系统的无阻尼固有频率 化简得 Y 为常数，可将y2(t)代入微分方程求得Y 值，即 式中， 将Y代入y2(t) ，然后将y1(t)、 y2(t)的代入y(t)得完全解为： 上式中仍有两个系数A、B，它们都是常数，可以求解 下面求常数A、B解，首先将上式对t求导，有： 解得系数A、B为： 为了要求解系数A、B，需要给定初始条件，这里，假设t=0时，y(t)＝y(0)， 则有初始条件： 将系数A、B代入整理得方程的最终解为： 上式为微分方程的解，即系统的输出，分析上式有： b)、式中第三项是由作用力引起的自由振动，也为自由响应，其振动频率均为 ，但严格地讲，该项自由响应并不完全自由，因为它的幅值受到力F的影响。 a)、第一、二项是由微分方程的初始条件(即系统的初始状态)引起的自由振动，为自由响应。 c)、第四项是由作