惯性测量导航考试.docVIP

惯性导航系统中常用的坐标系及各自的含 惯性参考坐标系、2.1 地心惯性系（I） 在 GPS 导航解算中又称天球坐标系。以地球质心为原点O， i x 轴指向春分点， i z 轴沿 地球自转轴， i y 轴与i x 、i z 轴构成右手直角坐标系。 2.2 地球坐标系（e） 以地球中心为原点， e x 轴穿越本初子午线与赤道的交点， e z 轴沿地球自转轴， e y 轴与e x 、e z 轴构成右手坐标系。 地理坐标系 载体坐标系 导航系统的种类 传统导航系统：惯性导航系统、卫星导航系统、天文导航系统、多普勒导航系统、陆基无线电导航系统 新型导航系统：地磁导航系统、地形匹配系统、景象匹配系统、重力场导航系统、视觉导航系统 捷联惯性导航系统的基本原理。 捷联式惯导系统，是将陀螺仪、加速度计构成的惯性测量单元直接与载体固联，测量得到的载体角运动和线运动参数是沿与载体固联的坐标轴上的分量。导航计算机通过计算“姿态矩阵”可以将加速度信息转换到惯性坐标系或当地地理坐标系中，从而实现了“数字平台”，然后再进行速度位置计算， 4．目前有哪些卫星导航系统？简述各自的特点及区别。 （1）美国GPS全球定位系统 （2）中国的北斗定位系统 （3）俄罗斯的 GLONASS（格洛纳斯）定位系统 （4）欧盟正在建设的伽利略定位系统 GPS系统特点 全天候；(2) 全球覆盖；(3)三维定速定时高精度；(4)快速省时高效率。 (5)应用广泛 北斗导航系统 具有快速定位、简短通信和稻密授时的三大主要功能。 与GPS的区别 北斗导航终端与GPS、“伽利略”和“格洛纳斯”相比，优势在于短信服务和导航结合，增加了通讯功能； 全天候快速定位，极少的通信盲区，精度与GPS相当，而在增强区域也就是亚太地区，甚至会超过GPS；向全世界提供的服务都是免费的，在提供无源定位导航和授时等服务时，用户数量没有限制，且与GPS兼容；特别适合集团用户大范围监控与管理，以及无依托地区数据采集用户数据传输应用；独特的中心节点式定位处理和指挥型用户机设计，可同时解决“我在哪？”和“你在哪？”；自主系统，高强度加密设计，安全、可靠、稳定，适合关键部门应用 GLONASS与GPS有许多不同之处 一是卫星发射频率不同。GPS的卫星信号采用码分多址体制，每颗卫星的信号频率和调制方式相同，不同卫星的信号靠不同的伪码区分。而GLONASS采用频分多址体制，卫星靠频率不同来区分，每组频率的伪随机码相同。由于卫星发射的载波频率不同，GLONASS可以防止整个卫星导航系统同时被敌方干扰，因而，具有更强的抗干扰能力。 　　二是坐标系不同。GPS使用世界大地坐标系（WGS-84），而GLONASS使用前苏联地心坐标系（PE-90）。 　　三是时间标准不同。GPS系统时与世界协调时相关联，而GLONASS则与莫斯科标准时相关联。 发展趋势 提高GPS系统的抗干扰性能，从而提高GPS/INS组合制导的可靠性 　　美国计划通过增强卫星发布信号的功率、增强星上处理能力、改进星上原子钟和星历外推算法来提高卫星自主工作能力。增加发射3个新的信号：一是高功率点波束军用M码，信号的增益将比GPS发射机当前采用的增益高得多，具备比P码更强的安全保密性；二是将C/ A码加载在L2载波上，原来加载在L1载波上的C/ A码继续保留；三是L5码，用作生命安全信号，仅供民用。未来的GPS卫星能用两个频段发布两种军用导航码，在实战中可以构成4种工作模式，从而可以大大提高抗干扰的能力。 2． 研制新型INS系统，从而提高GPS/INS组合制导的精度 　 　目前已经发展出挠性惯导、光纤惯导、激光惯导、微固态惯性仪表等多种方式的惯导系统。利用激光来作为方位测向器的陀螺将逐渐取代传统的机械陀螺。激光陀螺惯导系统的定位精度高，随机漂移小，并能快速进入作战状态，于20世纪80年代初开始成功地应用于飞机及地面车辆的导航和舰炮等方面，以后又应用于导弹和运载火箭等领域。但是，环形激光陀螺的谐振腔必须严格密封，并保证其中的氦氖混合气体组分浓度恒定，反射镜镀膜工艺要求高，制造成本高，而且会有“闭锁现象”等问题产生，因此还有待于改进。　　 数据融合技术将进一步提高GPS/INS组合制导的性能 　 　GPS/INS两者组合的关键器件是作为两者的接口并起数据融合作用的卡尔曼滤波器。为了提高导航精度，目前普遍应用卡尔曼滤波技术来最优地组合各导航系统的信息，估计出导航系统的误差状态，再用误差状态的最优估计值去校正系统。但是，系统的状态方程是时变的，而且状态转移矩阵中含有导航信息及惯性元件测量值，这些含有误差的参数使得滤波器模型不准确。另外，很难精确地估计或测定系统噪声与观测噪声，所以采用常规卡尔曼滤波器时常常会发散。为了解决这个问题，研究人员正在研究新的数据融合技