机电控制技术教学课件第二章机电控制系统模型.pptx

第二章 机电控制系统模型 BACD机电控制技术第二章机电控制系统模型本章主要介绍内容拉氏变换反变换基本概念数学模型系统方块图传递函数上海交大继续教育学院数学模型的定义建立数学模型的基础提取数学模型的步骤123 机械系统 电气系统 相似系统Example机电控制技术第二章机电控制系统模型2.1 数学模型的基本概念上海交大继续教育学院机电控制技术第二章机电控制系统模型 （1）数学模型的定义数学模型：描述系统变量间相互关系的动态性能的运动方程（2）建立数学模型的方法解析法 依据系统及元件各变量之间所遵循的物理或化学规律列写出相应的数学关系式建立模型。实验法 人为地对系统施加某种测试信号，记录其输出响应，并用适当的数学模型进行逼近。这种方法也称为系统辨识。上海交大继续教育学院机电控制技术第二章机电控制系统模型（3）数学模型的种类时间域：时域模型包括：微分方程、差分方程、状态方程；优缺点：直观、准确、提供系统时间响应的全部信息；但高阶方程求解不便。复数域： 复数域模型包括：传递函数、 结构图；优点：将高阶方程微分化为代数方程，便于对系统的结构、参数变化对系统性能的影响。频率域：它与系统的结构、参数密切相关，它与过渡过程性能指标有对应关系。很多元件的频率特性都可用实验的方法确定。上海交大继续教育学院机电控制技术第二章机电控制系统模型（4）建立数学模型的基础机械运动： 牛顿定理、能量守恒定理电学： 欧姆定理、基尔霍夫定律热学： 传热定理、热平衡定律 微分方程 （连续系统）差分方程 （离散系统）非线性与线性分布性与集中性参数时变性和定常数学模型的准确性和简化上海交大继续教育学院机械平移机械旋转实例机电控制技术第二章机电控制系统模型实例一、机械运动系统时域模型的建立机械运动系统的三要素质量M弹簧 K阻尼 B机械运动的实质： 牛顿定理、能量守恒定理上海交大继续教育学院！静止（平衡）工作点作为零点，以消除重力的影响。机电控制技术第二章机电控制系统模型机械平移系统数学模型注意：1）微分方程的系数取决于系统的结构参数 2）阶次等于独立储能元件的数量上海交大继续教育学院机电控制技术第二章机电控制系统模型机械旋转系统数学模型上海交大继续教育学院电阻电容电感机电控制技术第二章机电控制系统模型实例二、电气系统时域模型的建立电气系统三元件电学：欧姆定理、基尔霍夫定律。上海交大继续教育学院机电控制技术第二章机电控制系统模型RLC串联电路时域模型上海交大继续教育学院非常重要！机电控制技术第二章机电控制系统模型机电系统相似模型机械平移系统数学模型机械旋转系统数学模型RLC串联电路时域模型由上述方程式可见：机械系统和电气系统的运动微分方程在数学表达式的结构上相同，即机械系统与电路系统具有相似性，这使得对机械系统的研究可转换为电路系统的研究。上海交大继续教育学院机电控制技术第二章机电控制系统模型相似物理系统上海交大继续教育学院二级减速齿轮传动系统二级RC无源网络实例机电控制技术第二章机电控制系统模型（5）提取数学模型的步骤划分环节写出每一环节(元件) 运动方程式消去中间变量写成标准形式上海交大继续教育学院 按功能（测量、放大、执行）机电控制技术第二章机电控制系统模型划分环节根据元件工作原理和在系统中的作用，确定元件的输入量和输出量(必要时还要考虑扰动量)，并根据需要引进一些中间变量。上海交大继续教育学院机电控制技术第二章机电控制系统模型写出每一环节(元件) 运动方程式找出联系输出量与输入量的内部关系，并确定反映这种内在联系的物理规律。数学上的简化处理，（如非线性函数的线性化，考虑忽略一些次要因素）。注意信号传送的单向性，即前一个元件的输出是后一个元件的输入。注意前后连接的两个元件中，后缀对前级的负载效应，如：上海交大继续教育学院机电控制技术第二章机电控制系统模型写成标准形式例如微分方程： 将与输入量有关的各项写在方程的右边；与输出量有关的各项写在方程的左边。方程两边各导数项均按降幂排列。 上海交大继续教育学院机电控制技术第二章机电控制系统模型实例一 2级减速齿轮传动系统折算转动惯量折算力矩折算阻尼系数忽略转轴上的弹性变形上海交大继续教育学院机电控制技术第二章机电控制系统模型实例二2级RC无源网络上海交大继续教育学院拉氏变换的定义拉氏变换的计算拉氏变换求解方程123机电控制技术第二章机电控制系统模型2.2 拉氏变换及其反变换上海交大继续教育学院则函数f(t)的拉普拉氏变换存在，并定义为：式中：s=σ+jω（σ，ω均为实数）；F(s)称为函数f(t)的拉普拉氏变换或象函数;f(t)称为F(s)的原函数；L为拉氏变换的符号。机电控制技术第二章机电控制系统模型（1）拉氏变换的定义设函数f(t)满足：f(t)实函数；当t0时 ， f(t)=0；当t?0时