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因而 如为稳定约束，可将动能表示为广义速度的二次齐次函数，则有： 如为不稳定约束，则它等于 （2）循环积分 如果哈密顿函数中不显含某项，则该项为循环坐标。 该项所对应的广义动量 。 例一：p367-5.22 试写出《理论力学教程》§3.9中拉格朗日陀螺的哈密顿函数 ，并由此求出它的三个第一积分。 解：（一）拉格朗日陀螺的自由度为 选广义坐标 （二）定点转动中拉格朗日陀螺 ?动能 ① 而 ② ③ ④ 将 代入①式，且 ⑤ ⑥ 联立②③④⑤⑥后求得 体系动能 因为动能是广义速度的二次齐次式 H 中不显含时间t H＝常数 H中不显含 ＝常数 H中不显含 ＝常数 1. 泊松括号 设 §5.6 泊松括号和泊松定理 代入 得到 其中 泊松括号 若 则 反之，若 则 是正则方程的一个运动积分，因为有 定义 2. 泊松定理 利用泊松括号，可以从正则方程的两个积分，求另一个积分 若 则 利用 得到 于是 H不是t的显函数时，H=h是正则方程的一个积分，若 由泊松定理 但 故 依此类推，可得 §5.7 哈密顿原理 1. 变分运算的几个法则 1） 2） 但是 可见 一般不能对易。若 则 等时变分 不等时变分 2. 哈密顿原理 保守的、完整的力学体系在相同时间内，由某一位形 转移到另一位形的一切可能运动中，真实运动的主函数具 有稳定值。即对于真实运动来讲，主函数的变分为零。 由拉氏方程可得 但 因为 称 为作用函数或主函数 §5.8 正则变换 1. 正则变换的目的和条件 由正则方程知，H不含某个 对应一个积分。 而H中有没有循环坐标，与所选坐标系有关。 如果通过坐标和动量的某种变换，使新的H*中出现 一些循环坐标，而正则方程的形式不变，为正则变换。 设变换后 则有 定理 设 显含时间t，则正则变换的条件是 式中dU为恰当微分，而 为用新变量 表示的 新哈密顿函数。 证明 设 有变分 因 (5.8.2)变为 又由(5.8.2)得 对(5.8.3)和(5.8.4)分别取微商和变分，得 因此 即 得到 即 所满足的方程不改变正则方程形式 又 而 于是得 正则变换有赖于母函数 的选取 不显含时间t，则正则变换的条件简化为 若 2. 几种不同形式的正则变换 1） 上式最后一步利用了勒让德变换。 2）在(5.8.2)中变换 项，可得 3）在(5.8.2)中同时变换 项，可得 若变换后，新哈密顿函数只是 的函数 得 由 而 可见力学体系的运动问题，全靠母函数U的规定，母函数 规定得合适，问题就可大大简化。 用虚位移标乘上式，在理想约束下（ ），可得： 这个方程是达朗伯原理和虚功原理的结合，被称为达朗伯－拉格朗日方程。 5.3.2拉格朗日关系式 考察由n个质点组成的理想约束系统，受有k个完整约束，其广义坐标数s=3n-k。第I个质点的位矢 ① 将上式对时间求导数 式中广义坐标对时间的变化率 称为广义速度。 将上式对广义速度 求偏导数。因 和 仅是广义坐标和时间的函数，与 无关，故得第一个拉格朗日关系式 再将①式 对任一广义坐标 求偏导数，得： ② 另一方面，将位矢 直接对 求偏导数后，再对时间求导数，得： ③ 比较②、③式，可得第二个拉格朗日关系式 5.3.3基本形式的拉格朗日方程 将达朗伯－拉格朗日方程 作广义坐标