第八次课(极点配置与观测器的设计).pptVIP

5.1 反馈控制结构 5.2 系统的极点配置 K阵的求法 根据能控标准形求解 求线性变换P阵，将原系统变换为能控标准形。然后根据要求的极点配置，计算状态反馈阵 将 变换为 直接求K阵方法 根据要求极点，写出希望闭环特征多项式 令 求解 5.3 状态解耦 5.4 观测器及其设计方法 系统设计离不开状态反馈 实际系统的状态变量不是都能用物理方法测得到的 需要设法得到状态变量 →采用状态观测器实现状态重构 利用y直接产生部分状态变量，降低观测器的维数。若输出m维，则需要观测的状态为(n-m)维。即观测器的维数少于状态维数 →简化结构 （一）建模 5.4.3 降维状态观测器设计 1、把状态方程“一分为二” 系统方程变换为 式中 线性变换矩阵 或： 2、建立需被观测部分的状态方程 3、降维观测器的实现 5.3.2 状态解耦 利用状态反馈实现解耦控制，通常采用状态反馈加输入变换器的结构形式 状态反馈阵 输入变换阵 状态解耦问题可描述为： 对多输入多输出系统（设D=0）设计反馈解耦控制律 使得闭环系统 的传递函数矩阵 为对角形 实现解耦控制的条件和主要结论 定义两个特征量并简要介绍它们的一些性质。 1) 解耦阶系数 中各元素分母与分子多项式幂次之差 式中 为被控系统传递函数矩阵 中的第 个行向量。 例 解耦阶系数为 2、可解耦性矩阵 其中 定理 5-4 系统在状态反馈 下实 现 解耦控制的充要条件是为 非奇异。，即 例5-4 给定系统 其中: 其传递函数矩阵为 : 得到 : 故该系统可以通过状态反馈实现解耦控制 算法和推论 首先要写出受控系统的传递函数矩阵 1) 求出 系统的 2) 构成矩阵 ，若 非奇异，则可实现状态 反馈解耦；否则，不能状态反馈解耦。 3) 求取矩阵 和 ,则 就是所需的 状态反馈控制律。 （4）在状态反馈 下，闭环系统其传递函数矩阵为: 例 给定系统 试求使其实现解耦控制的状态反馈控制律和解耦后的传递函数矩阵。 解：1) 在前例中已求得 2) 因为 为非奇异的,所以可状态 反馈解耦. 3) 因为 所以有 于是 4) 反馈后，对于闭环系统 有 推论： 1) 能否态反馈实现解耦控制取决于 和 。 2) 求得 ， ，则解耦系统的传递函数 矩阵即可确定。 3) 系统解耦后，每个SISO系统的传递函数均为 重积分形式。须对它进一步施以极点配 置。 4) 要求系统能控，或者至少能镇定否则不能 保证闭环系统的稳定性。 引言： 5.4.1 观测器的设计思路 则称 为 的一个状态观测器。 如果动态系统 以 的输入 和输出 作为其输入量能产生一组输出量 渐近于 即 设线性定常系统 的状态向量 不能直接检测 0 ? 0 ? ? g ? g , 0 ] [ lim = - ù ￥ ? t x x x ù x y u x ＝（ 0 ) , , ? C B A 定理 系统 其观测器极点可任意配置的充要条件是系统完全能观测 证: 因为 5.4.2 状态观测器的存在条件 即 所以,只有当 时，上式中的 才能有唯一解即只有当系统是状态完全能观测时,状态向量 才能由 以及它们的各阶导数的线性组合构造出来。 5.4.2 全维状态观测器 开环状态估计器：构造一个与原系统完全相 同的模拟装置 (1) 从所构造的这一装置可以直接测量 。这种 开环状态估计器存在如下缺点： 每次使用必须重新确定原系统的初始状态并 对估计器实施设置； ① ②在 有正实部特征值时， 最终总要趋向无 穷大。 定义偏差 如果 说明 (2)闭环全维状态观测器。 状态观测器的动态方程可写为： 定理 若n维线性定常系统是状态完能观，则存在状态观测器 可选择矩阵 来任意配置 的特征值。 强调： 全维状态观测器设计方法 （1）设单输入系统能观，通过 ，将状态方程化为能观标准形。有 线性变换阵P可以由第3章式（3-30）求出。 （2）构造状态观测器。 令 ，得到 其闭环特征方程为 设状态观测器期望的极点为 ，其特征多项式记为 令同次幂的系数相等，即得 3