第3章第4节 控制系统的误差分析.pptVIP

第3章控制系统的时域分析 3.4控制系统的误差分析 3.4控制系统的误差分析 3.4.1稳态误差的基本概念 准确性：系统的控制精度 描述准备性的指标：误差 系统的期望输出信号与系统的实际输出信号之差定义为控制系统的误差信号 3.4.1稳态误差的基本概念 系统的误差分为：动态误差和稳态误差。 控制系统误差信号的稳态分量定义为控制 系统的稳态误差，即 3.4.2稳态误差的计算 控制系统的误差传递函数Φe(s) 根据拉氏变换的终值定理： 3.4.3稳态误差系数 1.稳态误差系数的定义 不同类型的典型信号输入时，其稳态误差不同，因此可以根据不同的输入信号来定义不同的稳态误差系数。 （1）单位阶跃输入 系统在单位阶跃输入信号Xi(s)=1/s作用下的稳态误差ess： （2）单位速度输入 系统在单位速度输入信号Xi(s)=1/s2作用下的稳态误差ess为 （3）单位加速度输入 系统在单位加速度输入信号Xi(s)=1/s3作用下的稳态误差ess为 2.系统的类型 将其开环传递函数写成零点-极点形式，则为 控制系统可以按其开环传递函数中所含积分环节的个数ν来分类。 当ν=0，1，2，3时，分别称为0型、Ⅰ型、Ⅱ型、Ⅲ型系统。由于Ⅲ型系统已经不稳定，因此很少有Ⅲ型以上的系统。 3.不同型号系统的稳态误差系数 对于不同型号的控制系统，可以计算出上述三种稳态误差系数。 （1）0型系统： （2）Ⅰ型系统： （3）Ⅱ型系统： 4.不同型号系统在三种典型输入信号作用下的稳态误差 （1）单位阶跃输入 在单位阶跃输入信号作用下，不同型号系统的稳态误差分别为 （2）单位速度输入 在单位速度输入信号作用下，不同型号系统的稳态误差分别为 （3）单位加速度输入 在单位加速度输入信号作用下，不同型号系统的稳态误差分别为 单位反馈控制系统在不同输入信号作用下的稳态误差 结论： （1）同一个系统，如果输入的控制信号不同，其稳态误差也不同。 （2）同一个控制信号作用于不同的控制系统，其稳态误差也不同。 （3）系统的稳态误差与其开环增益有关，开环增益越大，系统的 稳态误差越小；反之，开环增益越小，系统的稳态误差越大。 3.4.4扰动引起的稳态误差 控制系统的误差信号E(s)与扰动输入信号N (s)之比定义为控制系统的扰动误差传递函数Φen (s)。 扰动误差传递函数为 3.4.4扰动引起的稳态误差 系统由扰动信号引起的稳态误差可以按终值定理计算，为 根据线性系统叠加原理，系统的总稳态误差为 3.4.5减小系统稳态误差的措施 1.提高系统的开环增益 提高系统的开环增益，可以降低0型系统对阶跃输入、Ⅰ型系统对斜坡输入、Ⅱ型系统对加速度输入作用下的稳态误差。但是，当开环增益增加时，同时会降低系统的相对稳定性，当开环增益过高时，甚至会使系统变得不稳定。因为系统动态性能与稳态性能是矛盾的两个方面。 2.提高系统型号 提高系统型号，即增加积分环节，可以减小稳态误差。但是单纯提高系统型号，也会降低系统的稳定程度。一般不采用高于Ⅱ型的系统。 3.采用前馈控制 引入前馈控制补偿主令输入产生的误差的原理框图 由图中的信号传递关系，可得系统的输出为 系统的偏差为 要E(s)=0，只需将补偿器传递函数设计为 引入前馈控制补偿干扰输入产生的误差的原理框图 系统在扰动作用下的输出为 要消除扰动作用下的系统的误差，即要求Xon(s)=0，只需将补偿器传递函数设计为