捷联惯导系统中姿态算法的发展动向和现状.ppt

捷联惯导系统中姿态算法的发展动向和现状 潘杨 102564 四元数法 欧拉角法 三角函数法 方向余弦法 等效旋转矢量法 罗德利格参数法 对偶四元数法 八元数法 频域算法 基于离散傅里叶变换的姿态算法 四元数法 四元数法(又称四参数法)。英国数学家W.R.Hamilton在1843年在数学中引入了四元数。随着空间技术、计算技术、SINS技术的发展，四元数才引起人们的重视。求解四元数微分方程要解四个微分方程。虽然要比解欧拉微分方程多一个方程，但其优越性在于计算量小、精度高、可避免奇异性，该方法是目前研究的重点之一。 由于方向余弦法在对载体姿态动力学求解时会产生歪斜、刻度和漂移误差同，然而，SINS中在进行姿态求解时估计出这些误差是很重要的。与方向余弦法相比，四元数法的优点在于不仅歪斜误差等于零；而且刻度误差的推导很简单，能得出便于进一步分析的解析表达式。 欧拉角法 欧拉角法(又称三参数法)是欧拉在1776年提出来的，其原理是动坐标系相对参考坐标系之间的位置关系可以用一组欧拉角来描述。解算欧拉角微分方程只需要解三个微分方程，与其它方法相比，需要求解的方程个数少一些， 但在用计算机进行数值积分时，要进行超越函数(三角函数)的运算，从而加大了计算的工作量 用此方法求解得到的姿态矩阵永远是正交矩阵。在进行加速度信息的坐标变换时，变换后的信息中不存在非正交误差，得到的姿态矩阵不需要进行正交化处理。当载体的纵摇角(俯仰角)为90度时，将出现奇点，因此该方法不能进行全姿态解算，其使用存在一定的局限。 三角函数法 三角函数法(又称六参数法)是将绕定点转动的两个坐标系之间的关系用三次转动等效地表示，将三次转动角度的正、余弦函数来表示姿态函数。该方法虽然避免了欧拉角法的缺点，可以全姿态工作，但需要解六个微分方程，计算量也不小，工程上并不实用。 方向余弦法 方向余弦法(又称九参数法)是用矢量的方向余弦来表示姿态矩阵的方法。绕定点转动的两个坐标系之间的关系可以用方向余弦矩阵来表示。方向余弦矩阵是随时间变化的，其变化规律的数学描述就是方向余弦矩阵的微分方程，方向余弦矩阵的即时值就可以通过求解该微分方程而得到 该方法求解姿态矩阵避免了欧拉角法所遇到的奇点问题，可以全姿态工作。但方向余弦矩阵具有九个元素，所以需要解九个微分方程，计算工作量较大。 罗德利格参数法 罗德利格参数法是法国数学家罗德利格在1840年提出的。该方法所描述的姿态是唯一的，并且具有简洁、直观的优点，其微分方程结构简单，无多余约束，计算效率优于当前广泛使用的四元数法。由于罗德利格参数法存在旋转角有奇异值的缺陷， 因此限制了其在工程上的应用。 等效旋转矢量法 由于欧拉角法、方向余弦法、三角函数法和四元数法对于圆锥运动都有原理误差，而罗德利格参数法又存在奇异值，因此人们又致力于研究能有效抑制圆锥运动所产生的不可交换性误差的算法。由于刚体的有限转动不是矢量。其转动次序不可交换，无限小转动才是矢量。 1971年Bortz提出的转动向量微分方程为计算SINS的姿态矩阵建立了全面的理论基础。用该方法描述绕定点转动的两个坐标系之间的关系被称为等效旋转矢量法。转动向量的变化率是惯性测量的角速度向量与计算得到的非互易速率向量二者之和。后者是影响SINS姿态角精度的一个重要因素。 因此，在高角速率动态环境中，为防止姿态误差积累。必须对非互易速率向量进行补偿。对非互易向量进行补偿的计算一般称为圆锥补偿算法。要提高算法精度。可以有两种选择，一种是对陀螺输出信号进行高频率采样，使用简单的圆锥算法；另一种是适当降低对陀螺输出信号进行采样的频率，使用复杂但精度高的圆锥算法。 等效旋转矢量法 对偶四元素 对偶四元数作为几何代数的一个子集，实现了3 维欧氏空间中刚体运动的乘法表示，得到比向量代数更接近于几何的语言。基于在机械、机器人视觉与校准等研究领域的广泛应用，Branets首次论述了将对偶四元数代数引入捷联系统理论分析的可能性。可以证明，该方法也适用于捷联惯性导航领域，能够高效地完成坐标系之间转换矩阵的解算。 八元数法 文献[5]讨论了一种基于八元数的捷联惯导算法，利用八元数这一数学工具对捷联惯性导航的原理进行了重新推导，得到三个基于八元数的运动学方程。证明了其与传统算法的等效性。讨论了螺旋误差、圆锥误差和划桨误差之间的联系，并在导航精度和应对机体机动的鲁棒性上与传统算法进行理论上的性能分析比较，明确了新算法位置和速度精度高和鲁棒性好的优点。 频域算法 随着数字信号处理器（DSP）技术的发展，SINS系统中也越来越多的用到DSP芯片。现代DSP芯片对于频域内的快速运算有着很好的支持，在频域内进行导航解算也