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2018-05-17 发布于四川
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RTK-GPS測位基礎6.ppt

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RTK-GPS測位の基礎とプログラミング (6)Basics of RTK-GPS Positioning and Its Programing 　東京海洋大産学官連携研究員/技術コンサルタント　高須　知二　Tomoji TAKASU 内容搬送波位相観測値カルマンフィルタ二重位相差相対測位 RTK測位 RTK測位リアルタイム移動体精密測位搬送波位相観測値を使った相対測位→測位解：相対座標(基線ベクトル) 移動観測点(Rover)+基準観測点(Reference Station) データ通信リンク高速整数不定性決定(OTF) RTK測位の概念搬送波位相測定値カルマンフィルタ逐次最小二乗法二重位相差 (1) 二重位相差 (2) 相対測位 RTK測位 (1) RTK測位 (2) RTK測位 (3) RTK測位 (4) RTK測位 (5) RTK測位解例(FLOAT解) Rover Reference Station GPS/GNSS Satellites Baseline Communication Link GPS/GNSS搬送波位相角の連続測定値搬送波位相バイアス（整数不定性）観測データ推定値観測更新時間更新 Receiver a Receiver b Satellite A Satellite B （短基線） Receiver r (Rover) Receiver R (Reference Station) Satellite 1 Satellite 2 Satellite s (Reference Sat) Satellite n 未知パラメータ未知パラメータ/共分散初期値 (観測点座標+搬送波位相バイアス二重差) 単独測位解二重位相差観測モデル(短基線) 二重位相差観測量/観測誤差共分散拡張カルマンフィルタ観測更新推定値推定値共分散拡張カルマンフィルタ時間更新