机械原理：第三章 平面机构的运动分析.ppt

第三章 平面机构的运动分析  §3-1 机构运动分析的任务、目的和方法  §3-2 用速度瞬心法作机构的速度分析  §3-3 用矢量方程图解法作机构的速度及加速度分析 §3-4 运用综合解法对复杂机构进行速度分析 §3-5 用解析作机构的运动分析（简介） 1-1 3-1 4-1 5-1 End * 机械工程与自动化学院 机械基础教学部 §3-1 机构运动分析的任务、目的和方法 ◆ 任务 在已知机构尺寸和原动件运动规律的情况下，确定机构中其它构件上某些点的轨迹、位移、速度及加速度和某些构件的角位移、角速度及角加速度。 ◆ 方法 图解法 解析法 速度瞬心法 矢量方程图解法 目的： 为了设计新机械或了解现有机械的运动性能。 发展的方向 §3-2 用速度瞬心法作机构的速度分析 速度瞬心法，顾名思义，利用速度瞬心进行速度分析。它只能进行速度分析。 一、速度瞬心及其位置的确定 1、瞬心的概念 任意两构件间就有一个瞬心，瞬心就是同速点。 ◆ 绝对瞬心: 指绝对速度为零的瞬心。 ◆ 相对瞬心: 指绝对速度不为零的瞬心。 2、 瞬心的数目 由N个构件组成的机构, 其瞬心总数为K： 至少有多少个绝对瞬心？ 2 ) 1 ( - = N N K 2-1 §3-2 用速度瞬心法作机构的速度分析 3、机构中瞬心位置的确定 转动副联接两构件的瞬心在转动副中心。 移动副联接两构件的瞬心在垂直于导路方向的无穷远处。 若既有滚动又有滑动, 则瞬心在高副接触点处的公法线上。 若为纯滚动, 接触点即为瞬心； （1） 通过运动副直接相联两构件的瞬心位置确定 §3-2 用速度瞬心法作机构的速度分析 （2）不直接相联两构件的瞬心位置确定 三心定理:三个彼此作平面平行运动的构件的三个瞬心必位于同一直线上。 实例分析:试确定平面四杆机构在图示位置时的全部瞬心的位置。 解: 机构瞬心数目为: K=6 瞬心P13、P24用三心定理来求 1 3 4 ω4 ω2 2 P34 P14 P23 P12 P24 P13 平行？ 二、用速度瞬心法作机构的速度分析 ◆ 瞬心法的关键是找待求构件与已知运动规律构件的瞬心（同速点）。 例题1：铰链四杆机构的速度分析 例题2：凸轮机构的速度分析 例题3：曲柄滑块机构的速度分析 小结： 瞬心法优点：速度分析比较简单。 瞬心法缺点：如瞬心点落在纸外，求解不便；精度不高。 §3-2 用速度瞬心法作机构的速度分析 §3-3 用矢量方程图解法作机构的速度及加速度分析 一、矢量方程图解法的基本原理和作法 矢量方程图解 （相对运动图解法） 依据的原理 理论力学中的运动合成原理 1、根据运动合成原理列机构运动的矢量方程 2、根据按矢量方程图解条件作图求解 基本作法 1、同一构件上两点间速度及加速度的关系 2、两构件重合点间的速度和加速度的关系 机构运动分析两种常见情况 ◆ 注意：一个矢量方程只能解两个未知数。 1、同一构件上两点间速度及加速度的关系 （1）所依据的原理：??? 一构件上任一点（B点）的运动，可以看作是随同该构件上另一点（A点）的平动(牵连运动)和绕该点（A点）的转动(相对运动)的合成。 原理图 （2）原理应用（实例）。 Vb = Va + Vba 用于已知某构件上一点的运动求另一点的运动 §3-3 用矢量方程图解法作机构的速度及加速度分析 2、两构件重合点间的速度和加速度的关系 （1） 依据原理 构件2上重合点C的运动可以认为是随同构件1上点C的运动的牵连运动和构件2相对于构件1的相对运动的合成。 矢量方程为： VC2 = VC1 + VC2C1 原理图 （2）原理应用（实例）。 注意：通过实例可以看到在找同速点时，构件可以放大。 §3-3 用矢量方程图解法作机构的速度及加速度分析 二、用矢量方程图解法作机构的速度及加速度分析 1、例题 3-1 2、例：凸轮机构运动分析 §3-3 用矢量方程图解法作机构的速度及加速度分析 注意哥氏加速度 注意高副低代 ◆ 矢量方程图解法小结 1、 列矢量方程式 第1步分清哪种类型（同一构件还是两构件）。  第2步矢量方程求解条件：一个方程只能解两个未知数。2、 作出速度多边形和加速度多边形 分清绝对矢量