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现代控制理论  Modern Control Theory 沈阳建筑大学 信息与控制工程学院 第一章 绪 论 1.1 控制理论的发展历程简介 1.1.1 经典控制理论 ⑴ 形成和发展 ① 在20世纪30-40年代，初步形成。 ② 在20世纪40年代形成体系。 频率理论 根轨迹法 ⑵ 主要以SISO线性定常系统为研究对象。 ⑶ 以拉氏变换为工具，以传递函数为基础在频率域中分析与设计。 ⑷ 经典控制理论的局限性 ① 难以有效地应用于时变系统、多变量系统 ② 难以有效地应用于非线性系统。 1.1.2 现代控制理论 ⑴现代控制理论的形成和发展 ① 在20世纪50年代形成 动态规划法 极大值原理 卡尔曼滤波 ② 上世纪60年代末至80年代迅速发展。 非线性系统 大系统 智能系统 ⑵ 以MIMO线性、非线性、时变与非时变系统为主要研究对象。 ⑶ 以线性代数和微分方程为工具，以状态空间法为基础。 1.1.3 上世纪80年代以来出现了新的控制思想和控制理论 (1)多变量频率域控制理论。 (2)模糊控制理论。 1.2 现代控制理论的主要内容 ⑴ 线性系统理论 ⑵ 最优滤波理论 ⑶ 系统辨识 ⑷ 最优控制 ⑸ 自适应控制 ⑹ 非线性系统理论 课程介绍 本课程是自动化专业的一门专业基础课，通过本课程的学习，使学生掌握现代控制理论中最基本的内容，它不仅是控制理论的基础，而且是现代网络分析和线性系统理论的基础，进一步学习有关专业知识及进行工程实践打好必要的基础。 课程内容 绪论 控制系统的状态空间表达式 控制系统状态空间分析 线性控制系统能控性和能观性 控制系统的稳定性分析 线性定常系统的综合 最优控制 教材及参考书 教材: 《现代控制理论》（第三版），刘豹主编，机械工业出版社 参考书: Modern control theory, William L. Brogan, Ph.D., PRENTICE-HALL, INC. Englewood Cliffs, New Jersey 《现代控制理论》，于长官，哈尔滨工业大学出版社 《现代控制理论基础》，王照林，国防大学出版社 网络交流 为了配合教与学，更好地掌握《现代控制理论》知识，交流学习经验，交换学习信息，在网络上建立了《现代控制理论》社区。社区建在Yahoo groups 上，社区名称为Modern Control Theory。此社区是针对我们所开设的课程建立的，内容与教与学密切相关。鼓励所有同学加入该社区。 网络交流 注册方法： 向以下邮件地址发邮件，会得到一封自动回复的邮件，按邮件提示，进行简单填写，提交，然后等候批准。获得批准后即可加入社区，参加社区活动。 ModernControlTheory-subscribe@ 建议：在Yahoo 上建立帐号 sjzu+校园卡编号，以此账号注册 网络交流 社区所能提供的： Lecture notes/slides, Related learning materials, Outline of the general review, Information and news in this course. 教学要求 参加本课程的同学必须 人手一册教材 出勤听课 记课堂笔记 完成作业 （缺课达到1/3，缺作业达1/4者取消正常考试资格。） Modern Control Theory 绪论 L01 * *