基于μcos-ii的无人机飞行控制软件设计与开发-design and development of uav flight control software based on μ cos - ii.docxVIP

基于 μC/OS-Ⅱ的无人机飞行控制软件设计与开发 优秀毕业论文 viii 精品参考文献资料 图 4.1 信号量保护机制示意图 37 图 4.2 传感器解码流程图 37 图 4.3 上行数据通信任务流程图 40 图 4.4 下行数据通信任务流程图 41 图 4.5 定时任务流程图 42 图 5.1 基本原理结构图 43 图 5.2 软件目录结构图 44 图 5.3 等效飞行控制软件目录结构图 45 图 5.4 机载飞行控制软件目录结构图 45 图 5.5 功能结构框架图 45 图 5.6 上行数据任务流程图 48 图 5.7 下行数据任务流程图 49 图 5.8 自主爬升软件流程图 52 图 5.9 控制律解算任务流程图 53 图 5.10 起飞任务逻辑图 54 图 5.11 东北坐标系图 55 图 5.12 自主飞行管理任务流程图 56 图 5.13 点号切入任务流程图 57 图 5.14 在线航线装订流程图 58 图 5.15 进场着陆下滑轨迹线图 58 图 5.16 着陆任务流程图 59 图 5.17 定时任务流程图 60 图 5.18 等效仿真环境实物图 61 图 5.19 等效仿真航迹图 61 图 5.20 俯仰角历史曲线 62 图 5.21 滚转角历史曲线 62 图 5.22 俯仰角速率历史曲线 62 图 5.23 滚转角速率历史曲线 62 图 5.24 高度曲线图 62 图 6.1 测试运行结果图 64 图 6.2 任务切换时间流程图 65 图 6.3 Flash 读写结果图 66 图 6.4 发动机参数读写结果图 66  图 6.5 航路点数据读取结果图66 图 6.6 半物理实时仿真系统实物图69 图 6.7 仿真控制台界面图70 图 6.8 遥控遥测界面图70 图 6.9 俯仰角历史曲线71 图 6.10 滚转角历史曲线71 图 6.11 俯仰角速率历史曲线71 图 6.12 滚转角速率历史曲线71 图 6.13 高度历史曲线72 表 2.1 任务执行周期表 11 表 3.1 关键函数和宏定义表22 表 3.2 数据类型定义表23 表 3.3 开关中断函数表23 表 3.4 看门狗驱动函数表28 表 3.5 驱动函数表30 表 3.6 D/A 输出驱动函数表 31 表 3.7 离散量驱动函数表32 表 3.9 扩展串口驱动函数表33 表 3.9 扩展串口驱动函数表33 表 4.1 任务划分和优先级分配表36 表 4.2 上行数据帧结构表39 表 4.3 下行数据帧结构表40 表 5.1 系统任务分配表46 表 5.2 上/下行数据帧结构表47 表 5.3 垂直陀螺数据帧据定义表48 表 5.4 指令数据帧结构表49 表 5.5 执行机构数据帧定义表50 表 5.6 遥测数据帧结构表50 表 6.1 A/D 通道测试结果表 67 表 6.2 D/A 通道测试结果表 68 表 6.3 串口通信测试结果表68 表 6.4 控制参数比较表72 x  PAGE 11 注释表 1） 符号 数学符号 物理意义 单位 副翼偏角 deg δa δ 升降舵偏角 deg e δ 方向舵偏角 deg r Q 俯仰角速率到升降舵的增益 deg.s/deg Ke K θ 俯仰角到升降舵的增益 — e K Iθ 俯仰角积分到升降舵的增益 — e K H 高度差到升降舵的增益 deg/m e K IH 高度差积分到升降舵的增益 deg/m e K dH 口 高度变化率到升降舵的增益 deg.s/m e K φ 滚转角到俯仰通道的补偿增益 — e K P 滚转角速率到副翼的增益 deg.s/deg a K φ 滚转角到副翼的增益 — a K ψ 航迹角到副翼的增益 — a K Y 侧偏距到副翼的增益 deg/m a K R 偏航角速率到方向舵的增益 deg.s/deg r K ψ 航迹偏角到方向舵的增益 — r K φ 滚转角到方向舵的增益 — r 滚转角速率 deg/s 俯仰角速率 deg/s  R偏航角速率deg/s Y φ侧偏距 滚转角 m degθ俯仰角 degψ航迹角 deg 2） 英文缩写 略写 API英文全称 Application Programming Interface中文名称 应用编程接口ANSI CPUAmerican National Standards Institute Central Processing Unit美国国家标准化组织 中央处理器DGPS FCS FIFO GPS N