基于单目视觉的室内目标定位技术分析-analysis of indoor target location technology based on monocular vision.docxVIP

优秀毕业论文 精品参考文献资料 The result of experimentation shows that the algorithm proposed in the thesis can locate descending-stair and targets particularly in unknown indoor environment. The visual measurement presented in this paper is simple, low calculation and accurate. So, to sum up, the location algorithm and measurement algorithm can meet the needs of mobile robot to locate and navigate. Key words：Machine vision; Target location; Visual measurement; Calibration; I 目 录  HYPERLINK \l _bookmark0 第一章 绪论 1  HYPERLINK \l _bookmark1 1.1 研究背景及意义 1  HYPERLINK \l _bookmark2 1.2 机器视觉技术 3  HYPERLINK \l _bookmark3 1.3 基于视觉的目标定位技术研究现状 5  HYPERLINK \l _bookmark4 1.3.1 室内目标检测技术研究现状 5  HYPERLINK \l _bookmark5 1.3.2 室内楼梯检测技术研究现状 6  HYPERLINK \l _bookmark6 1.4 章节安排 7  HYPERLINK \l _bookmark7 第二章 室内下降楼梯检测算法 9  HYPERLINK \l _bookmark8 2.1 纹理分析 9  HYPERLINK \l _bookmark9 2.1.1 纹理及其描述 9  HYPERLINK \l _bookmark10 2.1.2 Laws 纹理能量测度 11  HYPERLINK \l _bookmark11 2.2 楼梯检测中的图像处理方法 12  HYPERLINK \l _bookmark12 Hough 直线检测 12  HYPERLINK \l _bookmark13 Otsu 自适应阈值 14  HYPERLINK \l _bookmark14 2.2.3 颜色直方图匹配度量准则——EMD 15  HYPERLINK \l _bookmark15 2.3 下降楼梯的识别和定位 17  HYPERLINK \l _bookmark16 2.3.1 系统整体介绍 17  HYPERLINK \l _bookmark17 2.3.2 识别远处下降楼梯 18  HYPERLINK \l _bookmark18 2.3.3 定位近处楼梯边缘线 19  HYPERLINK \l _bookmark19 2.4 实验结果及分析 21  HYPERLINK \l _bookmark20 2.4.1 功能测试 21  HYPERLINK \l _bookmark21 2.4.2 运行时间测试 23  HYPERLINK \l _bookmark22 2.5 本章小结 24  HYPERLINK \l _bookmark23 第三章 基于彩色空间的室内目标检测 25  HYPERLINK \l _bookmark24 3.1 室内未知环境中的目标描述 25  HYPERLINK \l _bookmark25 3.2 彩色空间模型通道选取 26  HYPERLINK \l _bookmark26 RGB 空间模型 26  HYPERLINK \l _bookmark27 HIS 空间模型 27 II  HYPERLINK \l _bookmark28 3.2.3 本文使用的空间模型 29  HYPERLINK \l _bookmark29 3.3 基于多个彩色空间融合的目标边缘检测 30  HYPERLINK \l _bookmark30 3.3.1 多方向梯度算子 30  HYPERLINK \l _bookmark31 3.3.2 多彩色空间边缘融合 31  HYPERLINK \l _bookmark32 3.3.3