基于单片机的探险机器人控制分析-control analysis of adventure robot based on single chip microcomputer.docxVIP

沈阳理工大学硕士学位论文 优秀毕业论文  PAGE 82 精品参考文献资料 第1章 绪论 1.1 机器人的概述 随着社会的向前发展，人们的生活水平不断提高。人类早就渴望有个机器的 装置来解放人的枯燥甚至危险的工作。随着科学的技术的发展，各个学科的共同 进步，机器人这个概念被提了出来。机器人是综合了人的特长和机器特长的一种 拟人电子机械装置，既有人对环境状态的快速反应和分析判断能力，又有机器可 长时间持续工作、精确度高、抗恶劣环境的能力。并非是常人理解简单意义上代 替人工的劳动。从某种意义上说它也是机器的进化过程的产物，它是工业以及非 产业界的重要生产和服务性设备，也是先进制造技术领域不可缺少的自动化设备。 发展机器人技术可以解放大量地劳动力，节省了人力及物力，对国民发展起到不 可估量的因素。正像中国工程院院长宋健指出：“机器人学的进步和应用是 20 世 纪自动控制最有说服力的成就，是当代最高意义上的自动化”。我国的机器人科 学发展较晚，这跟国家的科技水平有关。还跟科学工作者的认识有关系，早些时 候人们认为应用机器人只是为了节省劳动力，而我国劳动力资源丰富，发展机器 人不一定符合我国国情，其实这是个很大的误解。在我国社会主义制度的优越性 决定了机器人能够充分发挥其长处。它不仅能为我国的经济建设带来高度的生产 力和巨大的经济效益，而且将为我国的宇宙开发、海洋开发、核能利用等新兴领 域的发展做出卓越的贡献。 机器人技术[6]是综合了计算机、控制论、机构学、信息和传感技术、人工智能、 仿生学等多学科而形成的高新技术，是当代研究十分活跃，应用日益广泛的领域。 机器人应用情况，是一个国家工业自动化水平的重要标志。 机器人从大的功能方面来分可分为军用机器人和民用机器人。军用机器人主 要以服务军方任务的研究的内容，如无人机水下机器人、空间机器人等。而民用 机器人则是为个满足老百姓贴近生活、生产为目标研究，如工业机器人、服务机 器人、娱乐机器人、农业机器人。由于服务的对象的不同，则研究出来的对象技 术也不相同，如军用级别的对精确度、耐环境参数有着相对苛刻的要求。 到了近代，机器人一词的出现和世界上第一台工业机器人问世之后，不同功 能的机器人也相继出现并且活跃在不同的领域，从天上到地下，从工业拓广到农 业、林、牧、渔，甚至进入寻常百姓家。 1.2 探险机器人的国外发展现状 国外较早地对探险机器人这方面做了很多研究。特别是美国,日本,探险机器 人更是做的相当高科技水平。比如美国在 1989 年就有一款名为”超人”号机器人 服役于军方做险情区域探测。海湾战争后，美国海军也曾用这种机器人在沙特阿 拉伯和科威代替人的探测活动。2004 年 01 月美国宇航局发射的勇气号探测器将 在北京时间 4 日登陆火星，把火星当着最理想的实验室用于探险目的。日本也是 个机器人大国，机器人的研究也处于世界领先地位。1968 年成功地试制出一台深 水作业机器人。东京工业大学广濑茂男研究室自 80 年代开始研究这方面的机器人， 可以说他们的研究成果代表着日本探险机器人的研究进展。1969 年日本早稻田大 学加藤一郎实验室研发出第一台以双脚走路的探险机器人。加藤一郎长期致力于 研究仿人机器人，被誉为“仿人机器人之父”。1971 年研制出工厂用的万能机器 人。德国在这个领域也走在世界的先列如 Cybernetics 公司研制的 TRS200 中型排 爆机器人就是类似探险机器人的实例。从上面可以例子可以看出国外的探险机器 人起步比较早并且有着下面几个发展特点和趋势： （1）性能可靠，功能全面，精确度高； （2）机器人语言研究发展较快，语言类型多、应用广，水平高居世界之首； （3）智能技术发展快，其视觉、触觉等人工智能技术应用到探险机器人的装 置中 （4）高智能、高难度的军用探险机器人、太空探测机器人等发展迅速典型用 于扫雷、侦察、太空探测方面。 （5）系统向基于 PC 机的开放型控制器方向发展，趋于标准化、网络化；器 件高度集成化，提高了系统的可靠性、易操作性和可维修性。 （6）机械结构向模块化、可重构化发展。 并且不断地致力于操作者与机器人的人机交互控制。使遥控加局部自主系统 构成完整的监控遥控操作系统，使智能机器人走出实验室进入实用化阶段。美国 发射到火星上的“索杰纳”机器人就是这种系统成功应用的最著名例证。 1.3 探险机器人的国内发展现状 中国起步较晚,大约在 20 世纪七十年代。理论建立也相对缓慢一此，尽管如 此短时间内的发展，我国在这方面也做出了可喜的成就。特别是在水下探测机器 人研究方面已经达