基于多层cpg的足式机器人运动控制分析-motion control analysis of foot robot based on multi-layer cpg.docx

息对机器人运动节律、模式、关节轨迹的实时调整，实现了机器人、CPG控制机制与环境三者之间的闭环、稳定交互。在单足跳跃机器人实验平台上，对此交互控制方法的稳定性、适应性进行了实验验证，并与生物实验结果进行了对比。模拟生物协调机制，通过中间神经元延时环节的加入与传感信息对各关节运动神经元的调节，提出并建立了机器人肢体内多关节的协调控制方法，提高了机器人的前进速度、跳跃高度等运动性能；在关节间协调机制的基础上，提出了一种能够同时协调机器人多关节与多肢体，且能够根据机器人与环境的交互实时对协调方式进行调整的CPG协调控制机制，通过机器人肢体间的协作实现了机器人双足的稳定交替运动。结合CPG交互控制、机器人多关节、肢体协调控制，提出了一种能够完整地模拟生物CPG的运动控制与协调功能，独立地控制双足机器人在矢状面内生成稳定、适应、协调的运动多层CPG控制方法。以双足多关节机器人为被控对象，在仿真实验平台上对此控制方法的稳定性、适应性与协调性进行了实验验证。选择四足机器人作为多层CPG控制方法的应用与实验验证平台，根据四足机器人的机械结构与运动特征，提出了四足机器人的简化控制方法；通过四足机器人控制机制的简化与偏摆、旋转等自由度控制机制的加入，实现了多层CPG控制方法对于四足机器人的运动控制。分别在仿真平台与实体实验平台上对此控制方法的稳定性、适应性、协调性及运动精度进行了验证与对比分析。实验结果表明，此控制方法有效地实现了对生物CPG控制机制的完整模拟，且能够扩展至三维环境及对多足机器人的控制当中，能够独立控制机器人在未知、复杂环境中生成节律性运动，且其运动表现出较强的稳定性、协调性与适应性。关键词：足式机器人；中枢模式发生器；仿生控制方法；协调运动控制-Ⅱ-AbstractLeggedrobotisamechanicalsystemthathasmultipledegreeoffreedom,stronglynonlinear,andmulti-redundant.Therefore,controllingtheleggedrobotinunknown,complexenvironmentisadifficultproblemthatisstronglyemphasisedonintherobotresearchfield.Innaturalenvironment,centralpatterngenerator(CPG)ofanimalscancontrolanimalmotioninunknownandcomplexenvironmentbyutilizingmultiplesensoryfeedbackstocontrolmotionofanimalsinenvironment,andthecoordinatemotionsbetweenanimaljointsandlegs,whilethemotionshowstrongstability,adaptabilityandcoordination.Therefore,constructingmotioncontrolmethodofleggedrobotbysimulatingCPGcontrolmechanism,isaneffectivewaytosolveleggedrobotcontrolprobleminunknownandcomplexenvironment.However,existingCPGbioniccontrolmethodslackthecompletesimulationofbiologicalCPGcontrolmechanisms,mostofthemonlyfocusoninteractioncontrolbetweenrobotandenvironment,oronthecoordinationcontrolbetweenrobotjointsorlegs,whileintheseresearches,thespeedofneuronresponseisslow,theinteractionbetweenrobotandenvironmentishardtoberegulatedbysensoryfeedbacks,anditishardfortheseCPGcontrolmechanismtosimultaneouslycoordinatemultiplejointsandlegs,oradjustthecoordinationaccordingtorobotmotionstate.Therefore,itishardforthesecontrolmethodstohavestrongstability,adaptabilityandcoordi