现代控制理论教案12.ppt

现代控制理论基础讲稿 主要参考书： 1）《现代控制理论基础》 谢克明 北京工业大学出版社 2）《现代控制理论》于长宫 哈尔滨工业大学出版社 主讲：刘国才副教授、博士后 lgc630819@，8821066 控制科学与工程学科 1、控制理论与工程 2、模式识别与智能系统 3、控制技术与自动化装置 4、系统工程 5、导航制导与控制 控制理论三大发展阶段 1、经典控制理论：1930－50年；工业自动化；SISO线性定常系统设计与分析；传递函数模型(外部描述）；根据系统频率响应判断系统稳定性（H.Nyquist）；H.W.Bode图频率响应分析方法；W.R.Evans根轨迹法等频率域方法。 2、现代控制理论：1950－70年；航空航天＋计算机；MIMO系统设计与分析；状态空间模型（内部描述)；状态观测与反馈控制，李氏稳定性分析等时域方法。 3、大系统理论和智能控制理论：1960－；大型工程系统、社会经济系统、生物生态（微纳）系统；人工智能＋模式识别＋神经网络＋模糊控制等方法。 现代控制理论基本内容 1、状态空间描述法—数学模型 2、系统时域运动分析 3、系统能控性和能观性 4、状态反馈理论和状态观测器理论—综合 5、系统李氏稳定性分析 现代控制理论主要分支学科 1、线性系统理论 2、系统辨识理论 3、最优控制 4、自适应控制 5、最佳滤波(估计) 基本概念 1、状态: 控制系统的运动状态（时域行为）。 2、状态变量：1）能完整、唯一地确定系统状态的最小一组变量（不多、不少原则）。即系统在任何时刻t的状态可由其初始时刻t0的状态和t=t0时刻的输入通过状态变量唯一的确定。2）非唯一。3）个数唯一，等于系统的阶数，即系统中独立储能原件的个数。 3、状态向量: 以状态变量为分量的向量。 4、状态空间：线性空间，状态变量是一个基底。 5、状态空间表达式：状态方程＋输出方程 状态方程：描述系统输入变量和状态变量之间定量关系的一阶微分方程组。 输出方程：描述系统输出变量和状态变量、输入变量之间定量关系的代数方程组。 问题：为什么采用一阶微分方程组描述系统？ 6、状态空间描述：用状态空间表达式作为数学模型描述系统时域行为的时域方法。特点：“输入——内部状态——输出” ＋计算机处理 状态空间表达式的建立方法 1、根据系统物理、化学原理 2、根据系统输入输出规律（高阶微分方程或系统传递函数） A)不含输入函数导数项——直接法 B)含输入函数导数项 1）中间变量法（状态图法）——能控 标准型 2）变换法——能观标准型 3）部分分式法——对角（Jordan）标准型 状态空间表达式的特性 归纳总结，寻找一般规律： 1、状态空间表达式的一般形式 2、状态空间表达式的非唯一性和标准型 3、状态空间表达式和传递函数之间的关系 根据系统原理建立数学模型 例1. R-L-C电路系统 特点：具体问题具体分析，选取合适的状态变量 理解：状态变量的物理意义和非唯一性 学习：状态空间表达式的矩阵描述方法 方法1）选取电容器两端的电压和流经电感的电流作为状态变量。 方法2）选取流经电感的电流和电容器两端的电荷量作为状态变量。 根据输入输出规律建立系统数学模型 A)不含输入函数导数项——直接法 特点：选取系统输出及其n-1阶导数作为系统状态变量。 依据：微分方程解的唯一性定理。 根据输入输出规律建立系统数学模型 B)含输入函数导数项 1a）中间变量法——能控标准型 特点：1）引入中间信号变量，将问题转化为”含输入函数导数项”的类型A)。 2）选取中间变量及其n-1阶导数作为状态变量。 3）该方法可以直接推广到MIMOs。 1b）状态图法——能控标准型 特点：直接选取“状态图/模拟结构图”中每个“积分器/一阶积分环节”的输出作为状态变量 根据输入输出规律建立系统数学模型 B)含输入函数导数项 2）变换法——能观标准型 特点：选取输出和输入各阶导数的合适线性组合（变换）作为状态变量，使导出的一阶微分方程组等式右边不含输入的导数项。 根据输入输出规律建立系统数学模型 B)含输入函数导数项 3）部分分式法——对角/（Jordan）标准型 特点：将系统传递函数化为多个一阶环节（分式）的并联（和）或串联（积），选取每个一阶环节的输出作为状态变量。 3a)系统极点互不相同——对角标准型 3b)系统有重极点——Jordan标准型 状态空间表达式的特性 归纳总结，寻找一般规律： 1、状态空间表达式的一般形式 线性定常系统 线性时变系统 非线性系统 状态空间表达式的特性 2、状态空间表达式的非唯一性和标准型 a)系统的任何状态变量经过一个非奇异的线性变换后仍可以作为该系统的状态变量。 b)可以