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控制系统仿真技术 刘春涛 化工与环境学院 lctyfm@bit.edu.cn 课程介绍： 非理论课，应用技术课。 先修课程：化工过程控制原理 第一章 绪论 参考文献： 1)黄向华.控制系统仿真[M].北京:北京航空航天大学出版社,2008. 2)黄忠霖.控制系统MATLAB计算及仿真[M]. 北京:国防工业出版社,2004. 3)郑恩让,聂诗良.控制系统仿真[M]. 北京:中国林业出版社,北京大学出版社,2006. 4)孙亮.MATLAB语言与控制系统仿真[M]. 北京:北京工业大学出版社,2006. 5)陈祥光.控制系统计算机仿真技术[M].(内部教材) 北京:北京理工大学出版社. 1.1 仿真技术的基本概念 1.1.1 仿真的定义 仿真的基本思想是利用物理的或数学的模型来类比模仿现实过程，以寻求对真实过程的认识。它所遵循的基本原则是相似性原理。 1.1 仿真技术的基本概念 1.1.1 仿真的定义 仿真—仿真是指利用模型对实际系统进行实验研究的过程，或者说，仿真是一种通过模型实验揭示系统原型的运动规律的方法。 1.1 仿真技术的基本概念 1.1.1 仿真的定义 计算机仿真—计算机仿真是基于所建立的系统仿真模型，利用计算机对系统进行分析与研究的方法。 1.1 仿真技术的基本概念 1.1.2 数据相似原理 描述系统原型和模型的数学表达式在形式上是 完全相同的。 (2) 系统中变量之间存在着一一对应的关系且成比 例。 (3) 一个表达式的变量被另一个表达式中相应变量 置换后，表达式对应各项的系数保持相等。 1.1 仿真技术的基本概念 1.1.2 数据相似原理 描述系统原型和模型的数学表达式在形式上是 完全相同的。 (2) 系统中变量之间存在着一一对应的关系且成比 例。 (3) 一个表达式的变量被另一个表达式中相应变量 置换后，表达式对应各项的系数保持相等。 1.1 仿真技术的基本概念 1.1.3 仿真模型 1、模型的定义 模型是对现实系统有关结构信息和行为的某种形式的描述，是对系统的特征与变化规律的一种定量抽象，是人们认识事物的一种手段或工具。 1.1 仿真技术的基本概念 1.1.3 仿真模型 2、模型的分类 (1) 物理模型 指不以人的意志为转移的客观存在的实体，如：飞行器研制中的飞行模型；船舶制造中的船舶模型等。 1.1 仿真技术的基本概念 1.1.3 仿真模型 2、模型的分类 (2) 数学模型 是从一定的功能或结构上进行相似，用数学的方法来再现原型的功能或结构特征。 1.1 仿真技术的基本概念 1.1.3 仿真模型 2、模型的分类 (3) 仿真模型 指根据系统的数学模型，用仿真语言转化为计算机可以实施的模型。 1.1 仿真技术的基本概念 1.1.4 系统仿真的三要素 仿真研究的对象是控制系统，而系统特性的表征主要采用与之相应的系统数学模型，将模型放到计算机上进行相应的处理就构成完整的系统仿真过程。因此，我们将实际系统、数学模型、计算机称为系统仿真的三要素。其相互关系可表示为如下图所示。 1.1 仿真技术的基本概念 1.1.4 系统仿真的三要素 研究的对象 系统的抽象 工具与手段 1.1 仿真技术的基本概念 1.1.5 系统仿真的过程 描述问题，明确目的，进行方案设计与系统定义； 建立系统的数学模型 ； 将系统的数学模型转化换仿真模型； 编制仿真程序； 进行仿真实验并输出结果 。 1.1 仿真技术的基本概念 1.1.6 系统仿真的分类 1. 按仿真模型的种类分类 (1)物理仿真 (2)数学仿真 (3)数学——物理仿真 (混合仿真) 采用物理模型，有实物介入。效果逼真，精度高，但造价高或耗时长。 采用数学模型，具有非实时性、离线的特点，经济、快速、实用。 兼有物理和数学仿真的优点。 1.1 仿真技术的基本概念 1.1.6 系统仿真的分类 2. 按仿真模型与实际系统的时间关系划分 (1)实时仿真 (2)超实时仿真 (3)慢实时仿真 1.1 仿真技术的基本概念 1.1.6 系统仿真的分类 3. 按系统随时间变化的状态分类 (1)连续系统仿真 (2)离散系统仿真 1.2 计算机仿真的特点及其应用 1.2.1 计算机仿真的特点 1. 模拟计算机仿真 模拟计算机是一种以运算放大器为基本部件，可进行积分、微分、求和等运算，适用于以微分方程描述的仿真系统。 1.2 计算机仿真的特点及其应用 1.2.1 计算机仿真的特点 1. 模拟计算机仿真