第五章数控机床伺服系统.ppt

第五章　数控机床的伺服系统 目　　录 5.1　伺服系统概述 5.2　 伺服系统的驱动 5.3 位置检测装置 5.4 位置控制系统 5.1　伺服系统概述 数控机床 CNC 装置发出的一系列信号必须通过一个执行系统来实现刀具相对于工件的移动 ，这个系统就是数控机床的伺服系统 ，它是一个以机床移动部件的位置和速度为控制量的自动控制系统 。数控伺服系统是数控系统的重要组成部分。 伺服系统的执行部件就是交流伺服电动机或直流伺服电动机或步进电动机。 伺服系统的静、动态特性，决定了数控机床的精度、稳定性、可靠性和加工效率。 数控机床伺服系统主要有两种：一种是进给伺服系统，它控制机床各坐标轴的切削进给运动，以直线运动为主；另一种是主轴伺服系统，它控制主轴的切削运动，以旋转运动为主。 一、伺服系统的组成 伺服系统的组成 二、对伺服系统的要求 三、伺服系统的分类 1.按控制方式和有无检测反馈环节分类 开环伺服系统: 　　　 没有位置测量装置，信号流是单向的（数控装置→进给系统），故系统稳定性好，但精度差。 半闭环伺服系统: 全闭环伺服系统: 对闭环和半闭环伺服系统,按反馈控制又可分: （1）数字脉冲比较伺服系统（广泛用） （2）相位比较伺服系统 （少用） （3）幅值比较伺服系统（少用） （4）全数字伺服系统（新用） 2.按伺服系统的用途和功能分类 附： 主轴伺服系统（数控主轴）应具备的功能: （1）有一定转矩和功率的无级调速功能。 （2）与进给系统有同步控制功能（车螺纹时用）。 （3）恒线速度控制功能。 （4）具备（可选择的）主轴准停控制功能。 （5）具备（可选择的）主轴分度控制功能。 （6）具备（可选择的）C轴功能(即除以上功能外,还有位置控制功能，可停在指定的位置)。 3.按驱动电机的类别分类 5.2　 伺服系统的驱动 1.分类（见教材P177表5.1） 1) 按运动方式来分。分为旋转运动、直线运动、平面运动和滚切运动式步进电动机。 2) 按工作原理来分。分为反应式（磁阻式）、电磁式、永磁式、永磁感应式（混合式）步进电动机。 3) 按其工作方式来分。分为功率式和伺服式。前者输出转矩较大，能直接带动较大的负载；后者输出转矩较小，只能带动较小的负载，对于大负载需通过液压放大元件来传动。 4) 按结构来分。分为单段式（径向式）、多段式（轴向式）、印刷绕组式。 5) 按相数来分。分为三相、四相、五相、六相等。 6) 按使用频率来分。分为高频步进电动机和低频步进电动机。 2.结构：目前以反应式步进电动机用得较多。步进电动机和一般旋转电动机一样，输入电脉冲对多相定子绕组轮流进行励磁；转子用硅钢片叠成或用软磁性材料做成凸极结构，转子本身没有励磁绕组的称为“反应式”步进电动机。 三相六拍步进电机的工作原理 例:若步进电动机的转子齿数z=40，按三相单三拍运行时，K=拍数/相数=3/3=1，相数m=3, 则步距角: 若按五相十拍运行时，则K=2，m=5，z=40 可见，步进电动机定子的相数和转子齿数越多，步距角就越小，控制越精确。故步进电动机可以做成三相，也可以做成四相、五相、六相或更多相数,但相数(磁极)越多,电气控制越复杂。 4.步进电机的主要性能指标 ５. 脉冲分配 由步进电动机的工作原理可知，要想电动机正常地一步一步地运行，控制脉冲必须按一定的顺序分别供给电动机各相，如三相单拍驱动方式 ，供给脉冲的顺序为 A → B → C → A 或 A → C → B → A ， 这称为脉冲分配，也称为环形脉冲分配。 脉冲分配有两种形式：一种是硬件脉冲分配 （或称为脉冲分配器），另一种是软件脉冲分配，是由计算机软件完成的 。  三相环形脉冲分配驱动与数控装置的连接如图 ５.９ 所示 。 ６. 功率放大器  环形脉冲分配器输出的电流很小（ 毫安级 )，必须放大才能驱动步进电动机 。 功率放大器的作用是将环形分配器输出的脉冲信号放大到足够的功率来驱动步进电动机。步进电动机的每一相绕组都有一套功率放大电路，主要由硬件实现 。 功率放大器按工作原理来分有单电压 、 高低电压 、 斩波恒流 、 调频调压等 。 二、 直流伺服电机 小惯量直流伺服电动机(小惯量无槽/杯形电枢永磁直流电机，用于快速响应、频繁起动的伺服系统中) 1）转子细而长：大大减小了电动机的转动惯量, 反应灵敏。 2) 气隙较大：换向性好。 3) 转子上无槽：电感小，时间常数小，动态特性好，响应快，低速运转稳定而均匀。 4) 过载能力低。 大惯量直流伺服电动机 (大惯量宽调速永磁直流伺服电动机,性