首钢莫托曼机器人培训学习报告_郭超。20110426.ppt

首钢莫托曼机器人培训学习报告 制作人：郭超 培训内容 1.安全 2.机器人的坐标系、模式和安全模式 3.程序管理和外部设备的控制（CF卡） 4.系统设定 5.系统的报警 一、安全 1.操作人员安全注意事项 整个机器人的最大动作范围内均具有潜在的危险性。 为机器人工作的所有人员 ( 安全管理员、安装人员、操作人员和维修人员) 必须时刻树立安全 第一的思想 , 以确保所有人员的安全。 ? ? 机器人的安装区域内禁止进行任何的危险作业。 ? 请采取严格的安全预防措施, 在工厂的相关区域内应安放, 如“易燃”、“高压”、“止步” 或“闲人免进”等相应警示牌。 ? 未经许可的人员不得接近机器人和其外围的辅助设备。 严格遵守下列条款： - 穿着工作服 ( 不穿宽松的衣服)。 - 操作机器人时不许戴手套。 - 内衣裤、衬衫和领带不要从工作服内露出。 - 不佩戴大的首饰，如耳环、戒指或垂饰等。 必要时穿戴相应的安全防护用品，如安全帽、安全鞋( 带防滑底的)、面罩、防护镜和手 套。 不合适的衣服可能会造成人身伤害。 ? 绝不要强制地扳动机器人的轴。 ? 绝不要倚靠在 NX100 或其他控制柜上；不要随意地按动操作键。 ? 在操作期间，绝不允许非工作人员触动 NX100。 2.机器人的安全注意事项 安装及配线安全 作业区域安全 ? 在机器人周围设置安全围栏，以防造成与已通电的机器人发生意外的接触。 在安全围栏的入口处要张贴一个“远离作业区”的警示牌。安全围栏的门必须加装可靠的安全联锁装置。 ? 备用工具及类似的器材应放在安全围栏外的合适地区内。 3.操作安全 ? 当往机器人上安装一个工具时，务必先切断(OFF) 控制柜及所装工具上的电源并锁住其电源开关，而且要挂一个警示牌。 ? 绝不要超过机器人的允许范围 。 ? 无论何时如有可能的话, 应在作业区外进行示教工作。 ? 当在机器人动作范围内进行示教工作时，则应遵守下列警示: - 始终从机器人的前方进行观察。 - 始终按预先制定好的操作程序进行操作。 - 始终具有一个当机器人万一发生未预料的动作而进行躲避的想法。 - 确保您自己在紧急的情况下有退路。 机器人的坐标系、模式和安全模式 坐标系的种类 ? 关节坐标系 ? 直角坐标系 ? 圆柱坐标系 ? 工具坐标系 ? 用户坐标系 选择工具号码： 1 按[坐标]键，设定工具坐标。 2 按 [转换] + [坐标]，显示工具 坐标号码选择画面。 3 选择所希望的工具坐标号码。 注意： 只有使用两个以上工具时，才能选择工具号。 当一台机器人使用多个工具时，设定以下参数。 S2C333： 切换工具号码指定参数 1: 可以切换工具号码 0: 不可以切换工具号码 每个程序中的工具号要在编写前选择。 工具尺寸的设定 工具文件最多可输入 24 个。工具文件编号分别为 0 至 23。可一个一个调出工具文件。 选择主菜单的{机器人} 选择 {工具} 选择想要的工具号 选择要输入坐标值的轴 输入坐标值 按 [回车]键坐标值被输入 工具文件扩展功能 通常，一台机器人使用一个工具文件。工具文件扩展功能可以使一台机器人使用多个工具文件。使用以下参数设定这种功能。 S2C333: 指定工具号切换 (1: 可切换, 0: 不可切 换) 模式 NX100 控制柜有以下三种动作模式。 ? 示教模式 ? 再现模式 ? 远程模式 示教模式 在示教模式下可以进行： ? 编制、示教程序 ? 修改已登录程序 ? 各种特性文件和参数的设定。 再现模式 在再现模式下可以进行： ? 示教程序的再现 ? 各种条件文件的设定、修改或删除。 远程模式 在远程模式下，可以通过外部输入信号指定进行以下操作：接通伺服电源、启动、调出主程序、设定循环等与开始运行有关的操作。 在远程模式下，外部输入信号有效，示教编程器上的[START] 按钮失效。 在远程模式下，数据传输功能（选项功能）有效。 安全模式 ? 操作模式 是面向生产线中进行机器人动作监视的操作者的模式，主要可进行机器人启动、停止、监视操作等。可进行生产线异常时的恢复作业等。 ? 编辑模式 是面向进行示教作业的操作者的模式，比操作模式可进行的作业有所增加，可进行机器人 的缓慢动作、程序编辑、以及各种动作文件的编辑。 ? 管理模式 是面向进行系统设定及维护的操作者的模式，比编辑模式可进行的作业有所增加，可进行参数设定、时间设定、用户口令的修改等机器管理。 附：插补