第三章 时域分析法 《自动控制理论》课件(夏德钤第版)教学 讲义.ppt

什么是时域分析? 指控制系统在一定的输入下，根据输出量的时域表达式，分析系统的稳定性、暂态和稳态性能。 由于时域分析是直接在时间域中对系统进行分析的方法，所以时域分析具有直观和准确的优点。 ; 这表明，在外作用加入系统之前系统是相对静止的（处于稳定状态），被控制量及其各阶导数相对于平衡工作点的增量为零。;3-1 典型输入信号; 理想单位脉冲函数：; 在实际中，如果系统的脉动输入量值很大，而持续时间与系统的时间常数相比非常小时，可以用脉冲函数去近似表示这种脉动输入。如脉冲电压信号、冲击力、阵风等。; ⒊ 斜坡函数;⒋ 抛物线函数;[提示]：上述几种典型输入信号的关系如下：;⒌ 正弦函数; 分析系统特性究竟采用何种典型输入信号，取决于实际系统在正常工作情况下最常见的输入信号形式。 当系统的输入具有突变性质时，可选择阶跃函数为典型输入信号；当系统的输入是随时间增长变化时，可选择斜坡函数为典型输入信号。; 时域分析以线性定常微分方程的解来分析系统的性能。; 系统达到稳态过程之前的过程称为暂态过程（瞬态过程）。暂态分析是分析暂态过程中输出响应的各种运动特性。 理论上说，只有当时间趋于无穷大时，才进入稳态过程，但在进行分析时，只要输出量的实际值与希望值之间的偏差不再超过允许的误差范围，就认为系统进入稳态过程。;稳定的控制系统的单位阶跃响应曲线如图所示：; 暂态过程的性能指标 通常以单位阶跃响应来衡量系统控制性能的优劣和定义暂态过程的时域性能指标。 我们根据衰减振荡的阶跃响应曲线来定义系统常用的暂态性能指标。;具有衰减振荡的暂态过程如图所示：;0;5.最大超调量（简称超调量） ; 在上述几种性能指标中， 表示瞬态过程进行的快慢，是快速性指标；而 反映瞬态过程的振荡程度，是稳定性指标。其中 和 是两种最常用的性能指标。;时间tr;3-4 一阶系统的暂态响应; 单位阶跃响应;一阶系统的单位阶跃响应具备两个重要的特点：;一阶系统的单位阶跃响应具备两个重要的特点：; 一阶系统单位脉冲响应; 一阶系统在单位斜坡信???输入作用下，误差自零开始按指数规律增长，最终趋于常值T。;一阶系统单位加速度响应;闭环极点（特征根）：-1/T;⒈ 结构图;2.闭环传递函数; 二阶系统单位阶跃响应;负阻尼（ξ0）;特征根为一对共轭虚根;特征根为一对具有负实部的共轭复根; 当 时，;特征根为两个相等的负实根;特征根为两个不相等的负实根;特征根为两个不相等的负实根; 上述四种情况分别称为二阶无阻尼、欠阻尼、临界阻尼和过阻尼系统。其阻尼比、极点分布和单位阶跃响应如下图所示：; 随着 的增加，c(t)将从无衰减的周期运动变为有衰减的正弦运动，当 时c(t)呈现单调上升运动(无振荡)。 ; 典型二阶系统的性能指标; 典型二阶系统的性能指标; 典型二阶系统的性能指标;⒉ 峰值时间;⒊ 最大超调量;0;⒋ 调节时间;近似计算：;当 较小时，近似取 ，且; 阻尼比 是二阶系统的一个重要参数，用它可以间接地判断一个二阶系统的暂态品质。;[总结];[解]：①闭环传递函数为：;③;过阻尼：x1;过阻尼：x1;为s平面上零点和极点到虚轴距离之比;增加闭环零点： 影响暂态分量的初始幅值和相位； 不影响衰减系数和阻尼振荡频率。;当α=?时，即为无零点的二阶系统阶跃响应曲线。;α越小,附加零点的影响越大。 若x=0.5时，若α4，则零点可忽略不计。; 在前向通道中串联比例微分环节;增加了系统的阻尼比!!; 系统的闭环传递函数为：; 显然，加入了微分负反馈后， 不变，而 增加了 倍。;这时的暂态性能指标为：;高阶系统的传递函数为：; 可见，c(t)不仅与 （闭环极点）有关，而且与系数 有关（这些系数都与闭环零、极点有关）。 ; 对于闭环极点全部位于s左半平面的高阶系统（否则系统不稳定），指数衰减项（极点为实数）和衰减正弦项（极点为共轭复数）的衰减快慢取决于极点离虚轴的距离。远，衰减的快；近，衰减的慢。所以，近极点对暂态响应影响大。;衰减慢且系数大的项在暂态过程中起主导作用。; 利用主导极点的概念可以对高阶系统的特性做近似的估计分析。;例如：;3-8 线性系统的稳定性;外加扰动;大范围稳定: 不论扰动引起的初始偏差有多大，当扰动取消后，系统都能够恢复到原有的平衡状态。;(b)小范围稳定;不稳定;临界稳定：若系统在扰动消失后，输出与原始的平衡状态间存在恒定的偏差或输出维持等幅振荡，则系统处于临界