第四节 控制系统的根轨迹分析法 自动控制原理课件技术方案.pptVIP

利用根轨迹，可以对闭环系统的性能进行分析和校正 由给定参数确定闭环系统的零极点的位置； 分析参数变化对系统稳定性的影响； 分析系统的瞬态和稳态性能； 根据性能要求确定系统的参数； 对系统进行校正。;一、 条件稳定系统的分析 ; 分离角（点）：; 入射角：;条件稳定系统：参数在一定的范围内取值才能使系统稳定，这样的系统叫做条件稳定系统。; 我们知道闭环二阶系统的主要的性能指标是超调量和调整时间。这些性能指标和闭环极点的关系如下：;上述结论也可应用于具有主导极点的高阶系统中。如下例：;下面计算超调量和阻尼角的关系。由于：;由(1)，(2)式解得：;[特别提示]：开环零、极点对根轨迹形状的影响是值得注意的。; 若在开环传递函数中增加一个零点，则原根轨迹向左移动。从而增加系统的稳定性，减小系统响应的调整时间。;由此可知，系统A是一单位反馈系统??前向通路的传递函数 为： 。系统B的前向通路传递函数为： ，反馈通路传递函数为： 。由于系统A和B有相同的被控对象，因此， 系统的A的前向通路传递函数可写为： ，闭环方块图如下图（a）所示，系统B的闭环方块图如下图（b）所示。;[例4-16]:已知单位反馈系统的根轨迹如下图所示。 （1）写出该系统的闭环传递函数； （2）试用适当的方法使系统在任意K值时均处于稳定的状态。 ;[解]：① 由根轨迹图知系统的开环传递函数为：; 从下图可以看出：a越小，根轨迹越左，稳定性越好。 a6时，根轨迹全部在s左半平面。 a=6时，根轨迹有一部分在虚轴上。a6时，根轨迹有一部分在s右半平面。;小结