摄像机标定_3.pptVIP

从实际图像坐标到数字图像坐标的变换 像机模型 径向一致约束 径向一致约束: 定标算法 1.利用径向一致约束来求解 和 定标步骤: 2.求解有效焦距 、 方向上的平移和畸变参数 定标算法——步骤一 1.求解外像机参数旋转矩阵 和 、 方向上的平移 由一个空间点 和其图像投影点 ,根据径向一致约束性 可以得到下面的方程 定标算法——步骤一 1.求解外像机参数旋转矩阵 和 、 方向上的平移 但是由于： 定标算法——步骤一 1.求解外像机参数旋转矩阵 和 、 方向上的平移 令u0，v0为计算机屏幕的中心点坐标，计算实际图像坐标 定标算法——步骤一 如果得到一系列数目大于7个的标志点和它们的对应投影 图像点，就变成了一个过限制方程组，可以由最小二乘法 解出以下的7个变量 2.计算 由 定标算法——步骤一 3.确定 由 ， 4.计算旋转矩阵 和 ，并确定 的符号 先假定取正号，由以下的公式可以计算出旋转矩阵 和 定标算法——步骤一 取世界坐标系中任一标志点 ,则可以计算出其在 像机坐标系中的坐标 同时取这个坐标点在图像上的投影点 在实际像机系统中， 应该 和同号，如果计算出两者异号， 则 取为负号。最后求解 定标算法——步骤二 对于一个标志点，可以得到以下的两个方程 当不存在径向畸变时， 。 式变为 式 2. 求解有效焦距f，分量Tz和透镜畸变系数k 定标算法——步骤二 对于一系列的标志点，则形成了一个超定的方程组，可以 用线性最小二乘法求出 和 。 当存在径向畸变时，仍应用式 求出 和 的初始值，然后 将求出的 和 连同 作为条件，对式 进行非线性优化， 估计出 、 和 的真实值。 张正友的平面标定方法 张正友的平面标定方法 方法的要求： 摄像机在两个以上不同的方位拍摄一个平面靶标； 标定过程中摄像机内参保持不不变 张正友的平面标定方法 基本原理： 在这里假定模板平面在世界坐标系 的平面上 其中， 为摄像机的内参数矩阵， 为模板平面上点的齐次坐标， 为模板平面上点投影到图象平面上对应点的齐次坐标， 和 分别是摄像机坐标系相对于世界坐标系的旋转矩阵和平移向量 其中 根据旋转矩阵的性质，即 和 ，每幅图象可以获得以下两个对内参数矩阵的基本约束 由于摄像机有5个未知内参数，所以当所摄取得的图象数目大于等于3时，就可以线性唯一求解出 张正友的平面标定方法 张正友方法所用的平面模板 张正友的平面标定方法 算法描述 张正友的平面标定方法 打印一张模板并贴在一个平面上 从不同角度拍摄若干张模板图象 检测出图象中的特征点 求出摄像机的内参数和外参数 求出畸变系数 优化求精 张正友的平面标定方法 张正友的平面标定方法是介于传统标定方法和自标定方法之间的一种方法。它既避免了传统方法设备要求高，操作繁琐等缺点，又较自标定方法精度高，符合办公、家庭使用的桌面视觉系统(DVS)的标定要求。 张的方法的缺点是需要确定模板上点阵的物理坐标以及图像和模板之间的点的匹配，这给不熟悉计算机视觉的使用者带来了不便。 标定工具包 /bouguetj/calib_doc/ 3. 摄像机标定 主要内容 1、引言 2、图象的形成过程 3、传统标定方法 DLT方法，RAC方法和简易标定方法 4、摄像机自标定 引言 几个问题 什么是摄像机标定 ？Camera calibration 为什么要对摄像机进行标定 ？ 为什么要研究不同的摄像机标定方法？ 引言 计算机视觉的基本任务之一是从摄像机获取的图像信息出发计算三维空间中物体的几何信息，并由此重建和识别物体。 摄像机标定：标定过程就是确定摄像机的几何和光学参数，摄像机相对于世界坐标系的方位。 标定精度的大小，直接影响着计算机视觉的精度。 引言 三维重建：从二幅和二幅以上图象恢复空间点三维坐标的过程。 三维重建的三个关键步骤 图象对应点的确定 摄像机标定 二图象间摄像机运动参数的确定 引言 摄像机标定分类 是否需要标定参照物：传统的摄像机标定方法、摄像机自标定方法； 精度要求高且摄像机的参数不经常变化，首选传统标定方法 精度要求不高的场合，如通讯、虚拟现实等，自标定方法。 引言 所用模型不同：线性和