机械控制工程-第五章-5.4-ly-2010.pptVIP

5.4 Bode(伯德)稳定判据 Nyquist稳定判据是利用开环频率特性的极坐标图(Nyquist图)来判定闭环系统的稳定性。但是Nyquist图并不如Bode图画起来容易，能不能在Bode图上判断系统的稳定性呢？能！ 利用Bode图进行稳定性判定，简称Bode稳定判据 它实际是Nyquist判据的引申。 一、Nyquist图与Bode图的对应关系 下面我们来分析一下二者的对应关系。 w w 20lg|GH| ∠GH 0 -180 wc 1 2 3 4 wg1 Im Re w→∞ w=0 -1 wc [GH] 1 2 3 4 w w 20lg|GH| ∠GH 0 -180 wc 1 2 3 4 wg1 Nyquist图上的单位圆对应Bode图上的0分贝线，因为此时： 而单位圆之外即对应于对数幅频特性图的0分贝线之上。 Nyquist图上的负实轴相当于Bode图上的-180°线，即对数相频特性图上的横轴。因为此时： ※ ※ Im Re w→∞ w=0 -1 wc [GH] 1 2 3 4 Nyquist图与单位圆交点的频率，即对数幅频特性曲线与横轴交点的频率，称为剪切频率，记作wc w w 20lg|GH| ∠GH 0 -180 wc 1 2 3 4 wg1 Im Re w→∞ w=0 -1 wc [GH] 1 2 3 4 剪切频率 输入与输出幅值相等 Nyquist轨迹与负实轴交点的频率，即对数相频特性曲线与横轴交点的频率，称为相位穿越频率，记作wg w w 20lg|GH| ∠GH 0 -180 wc 1 2 4 Im Re w→∞ w=0 -1 wc [GH] 1 2 3 4 相位穿越频率 二、 穿越的概念 Nyquist图在(-1,j0)点以左穿过负实轴称为“穿越” Im Re w→∞ w=0 -1 [GH] w：0→∞过程中曲线由上向下穿过一次。 正穿越： w 正穿越一次 定义正穿越的次数为N+ 正穿越一次：N+ = 1 Im Re w→∞ w=0 -1 [GH] 负穿越： w 负穿越一次 w：0→∞过程中曲线由下向上穿过一次。 定义负穿越的次数为N- 负穿越一次：N- = 1 Im Re w=+∞ w=0+ -1 [GH] w 正穿越一次 对应双边Nyquist轨迹的两次逆时针包围 对应单边Nyquist轨迹（ Nyquist图）的一次逆时针包围 w w=-∞ w=0- Im Re w=-∞ w=0- -1 [GH] w 负穿越一次 对应双边Nyquist轨迹的两次顺时针包围 对应单边Nyquist轨迹的一次顺时针包围 w w=+∞ w=0+ 正穿越。 在Bode图上表现为：在L(w)0dB的频域内，当w增加时，相频曲线j(w)由下而上穿过-180°线一次。 w w 20lg|GH| ∠GH 0 -180 wc 1 2 4 Im Re w→∞ w=0 -1 wc [GH] 1 2 3 4 -90 正穿越 正穿越 负穿越。 在Bode图上表现为：在L(w)0dB的频域内，当w 增加时，相频曲线j(w)由上而下穿过-180°线一次。 w w 20lg|GH| ∠GH 0 -180 wc 1 2 4 Im Re w→∞ w=0 -1 wc [GH] 1 2 3 4 -90 负穿越 负穿越 w w 20lg|GH| ∠GH 0 -180 wc 1 2 4 Im Re w→∞ w=0 -1 wc [GH] 1 2 3 4 -90 负穿越 正穿越 根据波特图中，wc之前的正穿越次数N+和负穿越次数N- 可以判断双边Nyquist轨迹对（-1，j0）点的顺时针包围圈数N 三、 Bode判据 根据Nyquist判据和上述对应关系，Bode判据可表述如下： 闭环系统稳定；否则不稳定。 （P为系统开环传递函数在[s]平面的右半平面的极点数） 若： 在系统的开环Bode图上，在对数幅频特性为正值的频率范围内，相频特性正穿越次数N+，相频特性正穿越次数N- 因为： 所以： 闭环系统稳定 系统闭环不稳定 负穿越 0 -180