ch5状态反馈和状态观测器－2状态观测器 研究生现代控制工程试卷 教材.pptVIP

第三节 状态观测器;状态重构： 不是所有的系统状态物理上都能够直接测量得到。需要从系统的可量测参量，如输入u和输出y来估计系统状态 。;原受控系统 ：;状态观测器 方程：;渐近状态观测器 结构图： 维数2n。;1、能观测部分：;要求A22的特征值均具有负实部，即不能观部分是渐近稳定的。;第二能观测标准型下状态观测器的特征多项式：;状态观测器的设计步骤：;(5)由 求出在第二能观测标准型下观测器的反馈矩阵：;[解]：(1)传递函数 无零极点对消， 可以写为第二能观测标准型：;(4)在能观测标准型下，观测器的反馈矩阵为：;四、构成状态观测器的原则：;[本节小结]：;(3)写出状态观测器的期望特征多项式：;(5)由 求出在第二能观测标准型下观测器的反馈矩阵：;第四节 降维状态观测器 （龙伯格观测器）;降维观测器出现的原因： 第3节所讲述的是全维状态观测器。实际上，对于m维输出系统，就有m个变量可以通过传感器直接测量得到。如果选择该m个变量作为状态变量，则这部分变量不需要进行状态重构。观测器只需要估计n-m个状态变量即可。n-m维降维观测器，或最小阶观测器 。;则存在非奇异变换：;二、不能直接测量的n-m维子系统的状态观测器;含有y的导数项，需要消去：;则误差方程为：;(5)：由下式设计降维状态观测器：;[本节小结]：;(5)：由下式设计降维状态观测器：