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第 20 卷第 3 期 机 　械 　设 　计 Vol. 20 　No. 3 2 0 0 3 年 3 月 JOURNAL OF MACHIN E DESIGN Mar. 　　2003 冗余度机器人故障后的运动规划 缪萍 ,赵京 (北京工业大学 机电学院 ,北京　100022) ( ) 摘要 :在一些应用环境中 ,不仅要求机器人具有容错性能 ,而且希望在某个 些 关节出现故障后机器人仍能继续完 成预定的工作任务。针对冗余度机器人发生自由摆动故障 ,分析了故障后机器人运动的特性 ,指出其运动的实质 ,构造 了机器人发生自由摆动故障后的运动学规划模型。仿真结果表明 ,采用该方法进行机器人故障后运动规划 ,能完成后续 的工作任务 ,是一种有效的方法。 关键词 : 自由摆动故障;冗余度机器人 ;故障后运动学规划 ( ) 中图分类号: TP24 　　文献标识码 :A 　　文章编号 :1001 - 2354 2003 03 - 0017 - 03 　　冗余度机器人作为一类容错机器人 , 具有灵活性高、适应 迹的要求, 同时故障关节以上部分不再发生随意的自由摆动就 能力强等优点, 同时多余的关节可用来进行容错, 以弥补发生 可以了, 它不一定要求夹角等于零。如图 2 , 位形 1 是机器人发 故障的关节对机器人产生的不利影响, 这使得冗余度机器人容 生自由摆动故障后在满足末端轨迹的前提下重力矢量 g 和故 错得到越来越广泛和深入的研究, 但目前这些研究主要集中在 障关节以上部分质心矢量 si 之间夹角最小的位形, 此时夹角不 故障前和故障时刻机器人运动学和动力学规划上[ 1～3] 。在机器 ( ) 等于零, 机器人还将发生自由摆动; 位形 2 满足条件式 4 , 而 人发生故障后, 机器人会出现怎样的情况, 机器人如何继续完 且满足机器人末端轨迹要求, 所以它不会发生自由摆动, 尽管 ′ 成预定的工作任务等等, 这些问题仍有待于进一步研究、探讨。 此时 θ θ。