双臂单腿弹跳机器人控制系统研究.pdfVIP

双臂单腿弹跳机器人 控制系统研究 Control System Research of An One-Leg Hopping Robot with Two Actuated Arms 答辩人: 梁 聪 慧 导 师: 陆 震 教授 自动化科学与电气工程学院机电系 2007年12月20日 目 录 1. 课题研究现状与研究内容 2.控制系统的建模及控制算法研究 3.机器人的鲁棒控制算法研究 4.控制算法仿真，系统需求性分析 5.控制系统的设计与实现 6.控制系统的实验研究 1.国内外研究现状及研究内容 单腿跳跃机器人： 单腿跳跃机器人是模拟袋鼠、麻雀等生物运动方式的一类仿 生机器人。相比于轮式、履带式、爬行或步行机器人，单腿跳 跃机器人具有更强的越障能力和机动性以及更高的运动效率和 速度。在诸如勘探、搜救以及行星探测等太空探索领域具有重 要的应用价值 。 有助于深入理解步行机器人的动态平衡和稳定原理，为步 行机器人的动态步行、跑步和跳跃控制奠定基础。 同时由于单腿跳跃机器人为一个静态不稳定，变约束的多 体动力学系统，具有较强的动力学耦合效应以及非线性特 性，是验证先进控制算法的一个很好的平台。 国内外研究现状: 开创者：MIT Leg laboratory 的Marc Raibert 教授 80年代 研制了2D，3D，双足，四足机器人 （Boston Dynamic） 此后出现了各种形式的单腿跳跃机器人： Mcgeer Univ. Matin Buehler ：ARL Monopod 电机驱动 Carnegie Melon Ben Brown ：Bow— Leg 高效自治 UC berkly Matthew D.Berkemeire ：Acrobot 杂技机器人 ATR JAPAN S.H.Hyon ：Kenken 仿生腿 2D Hopper MIT Leg Lab USA 结构：机器人的腿内装有气动的弹簧及驱动器,身体和腿之间的夹角通过 比例伺服阀控制的气缸进行调节。身体和腿之间的夹角、腿与地面的夹角 以及腿的长度通过电位计进行测量，机器人脚底的压力开关用来判断与地 面接触的状态，机器人的姿态则通过光纤陀螺进行测量 。 控制：通过“三步控制法”利用PD控制器分别对机器人跳跃高度、前向 速度和姿态进行解耦控制。基于“电动磁带模型”(Motor Tape Model)的控 制算法即事先将机器人的控制信号存储起来，通过传感器检测得到机器人 实际的状态，再通过查表的方法将控制信号输出给驱动器。 ARL Monopod ⅡMCgeer Univ. 结构：由机器人 （ARL Monopod Ⅱ） 虚拟运动控制系统 （Virtual Motion System ）网络通讯(Tcplink)和计算机控 制软件(Unix Workstation)组成 控制：机器人上包括一个由两个微处理器构成的控 制单元、传感器、执行器和能源部分。类似于传送带 的踏车系统虚拟机器人的前后向跳跃中接触的地面。 当代码在计算机里面开发后以后，通过网络将代码下 载到机器人上的控制器中，通过控制机器人和传送 带，实现机器人的原地和前后向跳跃的速度和距离的 控制，机器人的姿态数据通过机器人各个关节的关电 码盘采集后通过网络发送给Unix工作站。 ARL Monopod Ⅱ控制系统工作流程图 控制器由两个具有并行浮点计算功能的INMOS微处理器构成，其中控 制指令的计算、数据转换、滤波处理在其中的一个高端处理器IMST800D 上进行，低端处理器IMST225则负责I/O功能，包括传感器信号获取、控制 命令的发送、时钟管理等功能。 运行三个C语言写的程序：Master.c在高端处理器上运行；Mult.c和Gintf.c 在低端处理器上运行，分别执行操作