基于改进PID算法的机器人双目视觉跟踪系统.pdfVIP

基于改进;(@算法的机器人双目视觉跟踪系统 D D $ 张兴国 !徐海黎 !庄 健 ! ! 南通大学江苏 南通 # 西安交通大学陕西 西安 $ DC $$A#$C #DGO %’5-:1 ./V.I.-@.:I+’??@ S23:4+%046‘2, 5 3-’) E43’1.,() 0.’1;(@ ?.,-0.+ 8 7 8 * N+.02-) 7 D D $ !.)* A+ B/ A# - ? !#.)*’-+ 0 0 ! # % % $ DCa4,-., =,2’032- a4,-., $$A#?2,4$Cg24,[24.-., =,2’032- g24,#DGO?2,4 7 8 7 7 8 摘要概述了自主研制的机器人双目视觉跟踪 功能!从客观事物的图像中提取信息!进行处理并加 !! 系统重点描述了所设计的基于单片机的目标速度 以理解!最终用于实际检测’测量和控制正是由于 反馈 ;(@控制算法并通过实验检验了该视觉跟踪 以实现某种目标为目的!所以视觉系统中的图像处 系统的控制性能’实验证明该系统解决了普通图像 理过程必须快速准确为寻求最优控制效果!研究 直接反馈控制方法由于非线性原因而产生控制效果 了基于圆柱坐标系下的机器人双目视觉跟踪系统特 差的问题基于目标速度反馈的;(@控制算法优于 性!设计了基于单片机的线性 ;(@ 控制算法!很好 普通图像直接反馈的控制算法’ 地实现了平面视觉的跟踪功能!是一类基于位置的 关键词机器人#图像处理#视觉跟踪# 控 ;(@ 动态观察 移动系统!该系统在视觉机器人中有 制算法 着广泛的应用前景 中图分类号 %;$G$CA D 机器人双目视觉跟踪系统硬件结构 文献标识码 ! N 文章编号 $ % DD $$F#$FG A ! 两轴驱动机器人双目视觉跟踪系统硬件主要由 .789:-,9 %’ 3’+/ 1’32,’1 1.:I+’ ??@ 7 个 摄像机’云台’无线影音发射(接收系统模 $ ??@ ) *