现代控制工程-第2章 节 状态空间数学模型.pptVIP

Modern Control Engineering 第 2 章 状态空间数学模型 教材： 王万良，现代控制工程，高等教育出版社，2011 状态空间方法是基于状态空间模型分析与设计自动控制系统。状态空间模型描述了系统内部状态和系统输入、输出之间的关系，比输入输出模型更深入地揭示了系统的动态特性。 本章首先介绍状态的概念以及状态空间模型的建立方法，然后介绍系统的状态空间模型的实现，为系统分析与设计奠定基础。 第2章 状态空间数学模型 第2章 状态空间数学模型 2.1 状态与状态空间的概念 2.2 系统的状态空间模型 2.3 线性系统的状态空间模型与线性变换 2.4 控制系统的实现 2.5 多变量系统的传递矩阵 2.6 控制系统的离散状态空间模型 2.1 状态与状态空间的概念 例：图2.1所示弹簧-阻尼器系统 在外作用力F(t)已知的情况下，如果知道了物体在某一时刻的位移及速度,就能确定系统未来的动态响应。 如果仅知道物体的位移或速度，就不能确定系统未来的动态响应。 物体的位移、速度及加速度这三个量显然是不独立的，可以根据其中两个量确定另外一个量，因此这个量对于描述系统状态是多余的。 可选择物体在某一时刻的位移及速度为弹簧-阻尼器系统在某一时刻的状态。 状态是系统中一些信息的集合，在已知未来外部输入的情况下，这些信息对于确定系统未来的行为是充分且必要的。 系统在各个时刻的状态是变化的，能够确定系统各个时刻状态的具有最少个数变量的一组变量称为状态变量。 以n个状态变量作为坐标轴所组成的维空间称为状态空间。 2.1 状态与状态空间的概念 状态轨迹：以 为起点，随着时间的推移， 在状态空间绘出的一条轨迹。 2.2.1 建立状态空间模型的方法 例2.1 建立图示质量-弹簧-阻尼器系统的状态空间模型。 选取状态变量为 根据牛顿定律得 系统的状态方程 系统的输出方程为 状态空间表达式 2.2.1 建立状态空间模型的方法 例2.2 建立图示RLC网络的状态空间模型。 选取状态变量为 根据电压电流定律得 2.2.1 建立状态空间模型的方法 从上面例题可以看出： （1） 状态变量的选择不唯一，因此状态方程也不唯一（但在相似意义下是唯一的）； （2）状态变量的个数一定； （3）状态变量可以是有明显物理意义的量，也可以是没有明显物理意义的量。状态变量可以是可测的量，也可以是不可测的量。 很多系统虽然具有不同的物理特性，但却具有相同形式的数学模型。 2.2.2 由状态空间模型求微分方程 如果已经得到了系统的状态空间模型，只要消除状态空间模型中的状态变量，即可得到系统输出变量与输入变量之间的关系，就得到系统的微分方程描述。 例2.4 例2.1所示弹簧-阻尼器系统的状态空间模型为 微分方程为 2.2.2 由状态空间模型求微分方程 例2.5 对于例2.2所示的RLC网络，若选状态变量为电感中的电流和电容上的电压，则状态空间模型为 微分方程为 2.3 线性系统的状态空间模型与线性变换 状态空间模型的一般表示式（1） 2.3.1 SISO线性系统的状态空间模型 2.3.2 MIMO线性系统的状态空间模型 多输入多输出线性系统的状态方程可以表示为 输出方程表示为 2.3.2 MIMO线性系统的状态空间模型 简记为 多输入多输出线性系统的状态方程矩阵形式为 多输入多输出系统的矩阵方框图 2.3.2 MIMO线性系统的状态空间模型 2.3.3 状态方程的线性变换 状态变量的选择不唯一，状态方程也不唯一，但这些状态方程可以通过线性变换得到，因此状态方程在相似意义下是唯一的。 可以通过线性变换将系统的一般模型变换为简单规范的标准型，从而简化系统的分析和设计。 2.3.3 状态方程的线性变换 设状态变量取为x时，系统的状态空间模型为 取线性变换 系统的状态空间模型变换为 P? 第5章介绍 2.3.3 状态方程的线性变换 考察经非奇异线性变换后，特征值的变化情况。 经非奇异线性变换后，状态方程的特征值不变，所以，一般称特征值是系统的不变量。 例2.6 已知系统的状态方程为 2.3.3 状态方程的线性变换 取线性变换为 求变换后的系统的状态方程。 2.3.3 状态方程的线性变换 解：取 2.4 控制系统的实现 2.4.1 系统的实现问题 系统的实现是根据系统的外部描述构造一个内部结构，要求既保持外部描述的输入输出关系，又要将系统的内部结构确定下来。 根据输入输出关系求得的状态空间模型不是唯一的，有无穷多个状态空间模型具有相同的输入输出关系。 由状态空间模型求微分方程较容易，只要消除状态变量，