现代控制理论Part1 研究生教材——现代控制理论.pptVIP

一、控制理论的发展史 三、控制论、信息论及系统论 绪 论 二、现代控制理论的基本内容 前言 自动控制是人类在认识世界和发明创新的过程中发展起来的一门重要的科学技术。依靠它，人类可以从笨重，重复性的劳动中解放出来，从事更富创造性的工作。自动化技术是当代发展迅速，应用广泛，最引人瞩目的高技术之一，是推动新的技术革命和新的产业革命的关键技术。自动化也即现代化。 1.控制理论的发展史  --自动控制技术与人类进步 Automatic Control Human Civilization I.前期控制(Early Control)(1400B.C. – 1900A.D.) (0)具有反馈控制原理的控制装置在古代就有了。这方面最有代表性的例子当属古代的计时器 “水钟”( 在中国叫作“刻漏”，也叫“漏壶” )。据古代锲形文字记载和从埃及古墓出土的实物可以看到，巴比伦和埃及在公元前1500年以前便已有很长的水钟使用历史了。 (1)战国秦昭王时期，蜀郡守李冰于公元前227年创建的都江堰，是中国最古老的水利工程，体现了控制系统的观念。 西汉漏壶 都江堰 (3)公元132年中国张衡发明水运浑象，研制出自动测量地震的候风地动仪 (2) 公元100年亚历山大的希罗发明开闭庙门和分发圣水等自动装置，把硬币投入储钱箱，大门就会自动开启。在装置中投入一个硬币，就会有圣水从洞中喷出。 (4)公元235年中国马钧研制出用齿轮传动的自动指示方向的指南车 (5) 1637年中国明代宋应星所著《天工开物》记载有程序控制思想(CNC)的提花织机结构图 提花织机结构图 指南车模型图 指南车结构图 (11) 1866年由中国近代化学的先驱者徐寿设计的中国第一艘蒸汽轮船“黄鹄”号(L20m, W25T, 10km/hr)在安庆内军械所下水。次年，中国第一艘木质明轮蒸汽舰船“恬古”号在江南造船厂下水。 II.经典控制前期(The Pre-classical Period) (1900年-1935年) (1) 1913年美国福特(Ford Motor)汽车公司建成最早的汽车装配流水线 (2) 1922年美国米罗斯基( N. Minorsky)研制出用于船舶驾驶的伺服结构，提出PID控制方法 (3) 1928年美国MIT的万尼瓦尔.布什 (Vannevar Bush)研制成第一台大型模拟计算机(Differential Analyzer) V. Bush 大型模拟计算机 汽车装配流水线 (4) 1927年美国布雷克 (H.S. Black)提出放大器性能的负反馈方法(Negative Feedback Amplifier) H. S. Black 控制论的奠基人维纳 (N.Wiener) 1948年对此给出定义： “Feedback is a method of controlling a system by inserting into it the result of its past performance” “反馈是一种控制系统的方法，该方法将系统的输出作用于系统的输入。” 闭环控制系统的结构框图： (5)闭环控制(反馈）--自动控制的基础。 (6) 1925年美国斯佩雷（E. Sperry）研制出火炮控制器，1929年梅森（C. Mason）研制出气压反馈控制器 火炮控制器 气压反馈控制器 III. 经典控制(Classical Control)(1935年-1950年) N.B. Nichols N. Wiener (1) 1938年美国贝尔实验室的波德（H. Bode）， 1940年奈奎斯特（Nyquist）提出频率响应法 (2) 1942年美国泰勒（Taylor）仪器公司的齐格勒 （J. G. Ziegler）和尼科尔斯（N. B. Nichols）提出PID参数的最佳调整法 (3) 美国麻省理工学院（MIT）的维纳（N. Wiener）研究随机过程的预测， 1942年提出Wiener滤波理论，1948年发表《控制论》（《Cybernetics》）一书，标志着控制论学科的诞生。 (4) 1934年美国的哈仁（H.L.Hazen）发表了“关于伺服结构理论” (Theory of Servome-chanism)，并于1939年在MIT建立伺服机构实验室(Servomechanism Laboratory) H. Hazen 伺服机构实验室 (5) 1937年英国图灵（A. M. Turine）提出图灵计算机的设想 (6) 在贝尔实验室Bode领导的火炮控制系统研究小组工作的申农（C. Shannon） 1938年提出继电器逻辑自动化理论，1948年发表专著《通信的数字理论》(The Mathematical Theory