现代控制理论3 第三章 节 线性系统的可控性和可观测性.pptVIP

现代控制理论 第三章 线性系统的可控性和可观测性 3.1线性定常系统的可控性 1．线性定常离散系统状态可控性 (1) 线性定常离散系统可控性定义 对于上式所示的系统，在有限时间间隔0≤t≤nT内，若存在无约束的阶梯控制信号u(0)，u(1)，…，u(n-1)，能使系统的状态从任意初态x(0)转移到任意终态x(n)，则称系统是状态完全可控的，简称为系统可控。否则，称系统为不可控。 (2) 线性定常离散系统可控性判据 若线性定常离散系统的状态方程为 则该系统可控的充分必要条件为其可控性矩阵 满秩，即 证明 根据系统可控性的定义，若一个系统是可控的，在有限时间间隔0≤t≤nT内，针对任意初态x(0)和任意终态x(n)，当k＝n时，u(0)，u(1)，…，u(n-1)一定存在。 因此，k=n时，u(0)，u(1)，…，u(n-1)的解存在的条件，即为系统可控时应满足的条件 令k=n ， 上式表示非齐次线性方程组，含n个方程，有n个未知数u(0)，u(1)，…，u(n-1)。在x(0)、x(n)任意的情况下，要使上述方程组有解的充分必要条件是 满秩，且 亦即 离散可控性例题 (3) 可控标准形 结论：状态方程具有可控标准形的系统一定可控。 结论：一个可控系统，若其矩阵A，b不具有可控标准形形式，则定可选择适当非奇异线性变换化为可控标准形。 (4)系统可控的另一种表达方式 【引例】 输入阵中无全零行 输入阵中与约当块最后一行所对应的行是非零行向量 对角形可控判据（A为对角阵，对角上元素互不相同） 对角形可控判据 矩阵A为对角形且对角元素两两互异时，若输入矩阵B中不出现全零行，则系统可控。 约当形可控判据 (a) 其中的对角部分应用对角形可控判据 ，即要求输入矩阵B中不出现全零行，则系统对角部分的状态可控。 约当部分，展开后可得 要求约当块最后一行对应的输入矩阵B中的行不出现全零行，则系统约当部分的状态可控。 (b) 要求：除满足对角判据外，上述矩阵行满秩，则系统可控 示例 (5) 连续状态方程离散化后的可控性 举例说明 离散化系统的采样周期选择不当时，便不能保持原连续系统的可控性。 当连续系统状态方程不可控时，不管采样周期T如何选择，离散化后系统一定是不可控的。 (6) 输出可控性 线性定常连续系统可控性定义 对于上式所示的系统，在有限时间区域t0≤t≤tf内，若存在无约束的分段连续控制信号u(t)，能使系统的输出从任意初值y(t0)转移到任意终态y(tf)，则称系统是输出可控的。 线性定常连续系统可控性判据 行满秩，且 3.2线性定常系统的可观测性 1．线性定常离散系统状态可观测性 (1) 离散系统可观测定义 已知输入u(0)，…，u(n－1)的情况下，通过在有限个采样周期内测量到的输出y(0)，y(1)，…，y(n-1)，能唯一地确定任意初始状态x(0)的n个分量，则称系统是完全可观测的，简称系统可观测。 (2) 离散系统可观测判据 系统可观测的充分必要条件是其可观测性矩阵 列满秩，且秩为n，即 证明 离散系统的状态方程的解为 u(i)为已知量，不失一般性可令其为零 在上式的nq个方程中若有n个独立方程，可确定唯一的一组x1（0），…，xn（0），其可观测性矩阵列满秩，且秩为n，即 示例 2．线性定常连续系统状态可观测性 (1) 线性定常连续系统可观测性定义 已知输入u(t) ，通过在有限时间间隔t0≤t≤tf内测量到的输出y(t)，能唯一地确定任意初始状态x(t0) ，则称系统是完全可观测的，简称系统可观测。 (2) 线性定常连续系统可观测性判据 系统可观测 示例 (3) 可观测标准形 AT=A’ BT=B’ 可 控 标 准 形 可观标准形 结论：状态方程具有可观测标准形的系统一定可观测。 结论：一个可观测系统，若其矩阵A，C不具有可观标准形形式，则定可选择适当非奇异线性变换化为可观标准形。 (4)系统可观测的另一种表达方式 【引例】 输出阵中无全零列 输出阵中与约当块第一行所对应的列是非零列向量 对角形可观判据 对角形可观判据 矩阵A为对角形且对角元素两两互异时，输出矩阵C中不出现全零列，则系统可观测。 C1 C2 Cn 约当形可观判据 (a) 其中的对角部分应用对角形可观判据 ，即要求输出矩阵C中不出现全零列，则系统对角部分的状态可观测。 约当部分 要求约当块第一行对应的输出矩阵C中的列不为全零列，则系统约当部分的状态可观测。 C1 C2 Cn